sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return roll; }
时间: 2024-02-24 15:57:13 浏览: 110
imu_tools:用于IMU设备的ROS工具
这是一段C++代码,它的作用也是从ROS中的IMU消息中获取车辆的侧倾角。具体实现细节如下:
```c++
double getrollFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){
sensor_msgs::Imu imu = (*carPose);
float x = imu.orientation.x;
float y = imu.orientation.y;
float z = imu.orientation.z;
float w = imu.orientation.w;
double roll, pitch, yaw;
tf::Quaternion q(x, y, z, w);
tf::Matrix3x3 quaternion(q);
quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw);
return roll;
}
```
这里使用了ROS的tf库,首先将IMU消息中的四元数转换为tf库中的四元数类型 `tf::Quaternion`,然后使用 `tf::Matrix3x3` 类型来获取欧拉角(即侧倾角 `roll`、俯仰角 `pitch` 和偏航角 `yaw`)。最后,函数返回计算得到的侧倾角值 `roll`。
需要注意的是,tf库是ROS中的一个常用库,用于处理机器人的坐标变换和姿态转换等问题,其中包括了许多方便的函数和类,如 `tf::Quaternion` 和 `tf::Matrix3x3` 等。
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