nav_msgs::odometry

时间: 2023-07-29 22:04:22 浏览: 93
nav_msgs::Odometry 是 ROS（机器人操作系统）中的一个消息类型，用于传递机器人或车辆的运动信息。它包含了机器人的位姿信息（位置和姿态）以及与地面的速度和加速度相关的信息。 Odometry（里程计）是通过测量和积分机器人的传感器数据来估计机器人的运动。通常，里程计使用轮式编码器或惯性测量单元（IMU）来获取位置和方向的变化，并且可以通过多种算法进行计算和估计。 nav_msgs::Odometry 消息类型包含以下主要字段： - Header：包含了时间戳和坐标系信息，用于在不同的坐标系之间进行转换。 - Child Frame ID 和 Parent Frame ID：定义了父坐标系和子坐标系之间的关系。 - Pose：包含了机器人在地图坐标系中的位置和姿态信息。 - Twist：包含了机器人在地图坐标系中的线速度和角速度信息。 收到 nav_msgs::Odometry 消息后，可以使用其中的数据来进行导航、路径规划、自主定位等任务。比如，可以使用机器人当前的位置和方向来更新地图，或者通过估计的速度和加速度信息来控制机器人的运动。 在ROS中，nav_msgs::Odometry 是一个常用的消息类型，可以方便地在不同的ROS节点之间传递机器人的运动信息，有助于实现机器人的自主导航和定位功能。
相关问题

Subscriber <asv_msgs::StateArray> sub_1(n,"obstacle_states",1); Subscriber <nav_msgs::Odometry> sub_2(n,"/asv/state",1); typedef sync_policies::ApproximateTime <asv_msgs::StateArray,nav_msgs::Odometry> b; Synchronizer<b> sync1(b(1),sub_1,sub_2); sync1.registerCallback(boost::bind(&markersCallback,_1,_2));

这段代码是用于在ROS（Robot Operating System）中订阅两个不同类型的消息，并使用ApproximateTime同步它们的回调函数。让我解释一下每一行的作用： 1. 创建一个名为"obstacle_states"的订阅者（Subscriber），用于接收类型为asv_msgs::StateArray的消息。 2. 创建一个名为"/asv/state"的订阅者，用于接收类型为nav_msgs::Odometry的消息。 3. 定义一个名为b的类型，它是sync_policies::ApproximateTime模板类的实例化，用于将两个消息类型进行同步。 4. 创建一个名为sync1的Synchronizer对象，使用b类型作为模板参数，并将sub_1和sub_2作为构造函数的参数。 5. 使用boost库中的bind函数，将markersCallback函数绑定到sync1对象的回调函数中。 以上就是这段代码的基本解释。如果你有任何进一步的问题，请随时提问。

ros::Publisher pub_laser_cloud = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 2); image_transport::ImageTransport it(n); image_transport::Publisher pub_image_left = it.advertise("/image_left", 2); image_transport::Publisher pub_image_right = it.advertise("/image_right", 2); ros::Publisher pubOdomGT = n.advertise<nav_msgs::Odometry> ("/odometry_gt", 5); nav_msgs::Odometry odomGT; odomGT.header.frame_id = "/camera_init"; odomGT.child_frame_id = "/ground_truth"; ros::Publisher pubPathGT = n.advertise<nav_msgs::Path> ("/path_gt", 5); nav_msgs::Path pathGT; pathGT.header.frame_id = "/camera_init"; 解释一下

这段代码是使用ROS进行机器人系统开发时常用的发布者（Publisher）定义和初始化部分。 首先定义了一个名为 `pub_laser_cloud` 的发布者，用于发布 Velodyne 激光雷达采集到的点云数据，话题名为 `/velodyne_points`，队列长度为 2。 接着使用了 `image_transport` 库定义了两个名为 `pub_image_left` 和 `pub_image_right` 的发布者，用于发布左右两个摄像头采集到的图像数据，话题名分别为 `/image_left` 和 `/image_right`，队列长度同样为 2。 然后定义了一个名为 `pubOdomGT` 的发布者，用于发布机器人的真实位姿数据，话题名为 `/odometry_gt`，队列长度为 5。同时，还定义了一个名为 `odomGT` 的 `nav_msgs::Odometry` 类型的变量，用于存储机器人的真实位姿数据。其中，`header.frame_id` 表示该位姿信息所在的坐标系，这里为 `/camera_init`，`child_frame_id` 表示机器人位姿信息对应的参考坐标系，这里为 `/ground_truth`。 最后定义了一个名为 `pubPathGT` 的发布者，用于发布机器人的真实运动轨迹数据，话题名为 `/path_gt`，队列长度为 5。同时，还定义了一个名为 `pathGT` 的 `nav_msgs::Path` 类型的变量，用于存储机器人的真实运动轨迹数据。其中，`header.frame_id` 表示该轨迹信息所在的坐标系，这里同样为 `/camera_init`。

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cartographer建图，重定位及发布消息结构为nav_msgs::Odometry的odom话题

博客介绍https://blog.csdn.net/zhaohaowu/article/details/120889458 bag链接链接: https://pan.baidu.com/s/1uwIv9nLxm7FOPBVeKR4geQ 提取码: qfiq

ros::Rate loop_rate(50); ros::NodeHandle nh; CamPose_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/Camera_Pose",1); Camodom_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/Camera_Odom", 1); odom_pub = nh.advertise("/odom", 50); current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now();

nav_msgs::Odometry是一个ROS消息类型，/odom是话题名称，50是发布队列的大小。 第六行代码 current_time = ros::Time::now(); 获取当前时间并将其赋值给变量current_time。 第七行代码 last_time = ros:...

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/" + robotname + "/odom", 1, boost::bind(&handle_robot_pose, _1, robotname));什么意思

这段代码是在ROS中创建一个订阅者(subscriber)，订阅话题(topic)为"/" + robotname + "/odom"，消息类型为nav_msgs::Odometry，队列长度为1。当有新的消息到达时，ROS会调用回调函数(handle_robot_pose)，并将收到的...

void callback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& imu_data,const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& speed) { if(flag==true) { theta_first=getYawFromPose(imu_data); flag=false; } if(flag==false) { double v=(*speed).twist.twist.linear.x; double theta=getYawFromPose(imu_data); double roll=getrollFromPose(imu_data); double pitch=getpitchFromPose(imu_data); theta = theta - theta_first; th_init = theta_first*180/PI; th = theta*180/PI;//转换成角度

void callback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& imu_data, const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& speed) { if(flag == true) { theta_first = getYawFromPose(imu_data); // 获取初始偏航角 flag = false; } ...

odom_pub = nh.advertise("odom111", 1);

这段代码使用了ROS的C++ API，创建了一个名为"odom111"，类型为nav_msgs::Odometry的消息发布器，并设置消息队列长度为1。在ROS系统中，这个发布器可以用来向话题"odom111"上发布nav_msgs::Odometry类型的消息。

nav_msgs::Odometry msgl; msgl.header.stamp = current_time_; msgl.header.frame_id = "odom"; msgl.pose.pose.position.x = x_; msgl.pose.pose.position.y = y_; msgl.pose.pose.position.z = 0.0; msgl.pose.pose.orientation = odom_quat; msgl.pose.covariance = odom_pose_covariance; msgl.child_frame_id = "base_footprint"; msgl.twist.twist.linear.x = vx_; msgl.twist.twist.linear.y = vy_; msgl.twist.twist.angular.z = vth_; msgl.twist.covariance = odom_twist_covariance; pub_.publish(msgl);

具体来说，该代码创建了一个 nav_msgs::Odometry 类型的对象 msgl，通过设置其各个成员变量来填充里程计信息，最后通过调用 pub_.publish(msgl) 发布消息。以下是各个成员变量的含义： - msgl.header.stamp...

RosInterface::RosInterface(ros::NodeHandle nh) : nh_(nh), it_(nh_), imu_calibrated_(false), prev_imu_time_(0.0) { load_parameters(); setup_track_handler(); odom_pub_ = nh.advertise("odom", 100); track_image_pub_ = it_.advertise("track_overlay_image", 1); imu_sub_ = nh_.subscribe("imu", 200, &RosInterface::imuCallback, this); image_sub_ = it_.subscribe("image_mono", 20, &RosInterface::imageCallback, this); }

这是一个类的构造函数，它接受一个ros::NodeHandle类型的参数nh，并使用它来初始化类的成员变量nh_和it_。 nh_用于订阅和发布ROS主题，而it_用于创建一个image_transport::ImageTransport对象，以便订阅和发布ROS...

#include <iostream> #include <cmath> #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include #include "plan_env/lec4.h" #include "ego_planner/TutorialGoal.h" using namespace std; ros::Subscriber odom_sub; ros::Publisher param_goal_pub; ros::ServiceClient client; int waypoint_num_; double waypoints_[50][3]; double spin_rate; // void OdomCallback(const nav_msgs::Odometry& msg) { ROS_WARN_ONCE("odom CB"); static int way_point_count = 0; if (way_point_count >= waypoint_num_) { ROS_WARN_ONCE("all points pub"); return; } float dist = std::sqrt(std::pow(waypoints_[way_point_count][0] - msg.pose.pose.position.x, 2) + std::pow(waypoints_[way_point_count][1] - msg.pose.pose.position.y, 2) + std::pow(waypoints_[way_point_count][2] - msg.pose.pose.position.z, 2)); //TODO /***your code for publishing drone goal***/ } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "exercesie2_param_node"); ros::NodeHandle n("~"); odom_sub = n.subscribe("/odom", 10, OdomCallback); param_goal_pub = n.advertise<ego_planner::TutorialGoal>("/waypoint_generator/tutorial_goal", 10); //TODO /*your code for param reading*/ for(i) n.param("point_x", waypoints_ []); n.param("point_y", waypoints_10.0); n.param("point_z", waypoints_ 10.0); n.param("/spin_rate", spin_rate, 10.0); ros::Duration(0.5).sleep(); ros::Rate loop_rate(spin_rate); while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } }补充完整这段代码

#include <nav_msgs/Odometry.h> #include "plan_env/lec4.h" #include "ego_planner/TutorialGoal.h" using namespace std; ros::Subscriber odom_sub; ros::Publisher param_goal_pub; ros::ServiceClient ...

nav_msgs/odometry中文解释

nav_msgs/Odometry是ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型，用于传递机器人的运动信息。Odometry（里程计）表示机器人通过跟踪车轮或其他运动传感器的旋转和位移来估计自身位置和姿态。 这个消息类型包含...

void markersCallback(const asv_msgs::StateArrayConstPtr & msgs,const nav_msgs::OdometryConstPtr &asv_state) { ROS_INFO("in markersCallback,length=");}

这段代码是一个回调函数markersCallback，它接两个参数：msgs和asv_state，分是asv_msgs::StateArray和nav_msgs::Odometry类型的指针让我解释一下内部的代码： . ROS_INFO()是的日志记录功能，用于在终...

please debug the following codes and answer in Chinese: #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include void twist_call_back(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom_msg, int* vel_x, int* vel_y, bool* rc_flag) { *vel_x = odom_msg->twist.twist.linear.x * 100; *vel_y = odom_msg->twist.twist.linear.y * 100; *rc_flag = true; } int main (int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "t265_serial_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Rate loop_rate(30); serial::Serial fcu_serial; int vel_x,vel_y; bool rc_flag = false; ros::Subscriber t265_sub = nh.subscribe ("/camera/odom/sample",10,boost::bind(&twist_call_back,_1,&vel_x,&vel_y,&rc_flag)); fcu_serial.setPort("/dev/ttyUSB0"); fcu_serial.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); fcu_serial.setTimeout(to); try { //sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 fcu_serial.open(); } catch(const serial::IOException& e) { ROS_INFO_STREAM("Failed to open serial"); return -1; } if(fcu_serial.isOpen()) ROS_INFO_STREAM("serial opened"); else return -1; while(ros::ok()) { char str[20]; sprintf(str,"a+000+000b"); if(rc_flag) { vel_x >= 0 ? str[1] = '+' : (str[1] = '-') && (vel_x *= -1); vel_y >= 0 ? str[5] = '+' : (str[5] = '-') && (vel_y *= -1); str[2] = vel_x / 100 + 48; str[3] = (vel_x % 100) / 10 + 48; str[4] = (vel_x % 100) % 10 + 48; str[6] = vel_y / 100 + 48; str[7] = (vel_y % 100) / 10 + 48; str[8] = (vel_y % 100) % 10 + 48; ROS_INFO_STREAM(str); fcu_serial.write(str); rc_flag = false; } ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } }

这段代码主要是通过ROS订阅 /camera/odom/sample 主题，获取机器人的速度信息，并将速度信息通过串口发送出去。 但是在代码中存在一些问题： 1. 在 twist_call_back 函数中，没有对传入的指针进行有效性检查。...

fatal error: nav_msgs/Odometry.h：没有那个文件或目录

这个错误提示是在编译ROS程序时出现的，它表示编译器找不到名为"nav_msgs/Odometry.h"的文件或目录。这通常是因为你的程序依赖的某个ROS包没有正确安装或配置导致的。你可以检查一下你的程序依赖哪些ROS包，然后确保...

在CMakelists里面添加依赖<quadrotor_msgs/PositionCommand.h>和是ROS消息类型

在CMakeLists.txt文件中，要使用catkin_package宏和find_package命令来添加ROS消息类型的依赖项。...这样就可以在代码中使用<quadrotor_msgs/PositionCommand.h>和<nav_msgs/Odometry.h>这两个ROS消息类型了。

将C++#include <ros/ros.h> #include <ros/package.h> #include <quadrotor_msgs/PositionCommand.h> #include #include <sensor_msgs/Joy.h> #include<mavros_msgs/AttitudeTarget.h> #include <tf/tf.h> #include <math.h> using namespace std; int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "traj_pub"); //##节点名traj_pub ros::NodeHandle nh; // ros::Publisher local_pos_pub3 = nh.advertise<quadrotor_msgs::PositionCommand> ("/position_cmd", 10); //##话题名字为/——position_cmd 10为缓存长度 quadrotor_msgs::PositionCommand poscom; //ros::Publisher local_pos_pub3 = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget> // ("/mavros/setpoint_raw/attitude", 10); //mavros_msgs::AttitudeTarget msg; ros::Rate rate(20.0); //##循环频率20 int i = 0; while(ros::ok()) { poscom.position.x = 2.5*sin(M_PI*i/400); poscom.position.y = 5*sin(M_PI*i/800); poscom.position.z = 2; poscom.velocity.x = 0; poscom.velocity.y = 0; poscom.velocity.z = 0; poscom.acceleration.x = 0; poscom.acceleration.y = 0; poscom.acceleration.z = 0; poscom.yaw = 0; poscom.jerk.x=0; poscom.jerk.y=0; poscom.jerk.z=0; local_pos_pub3.publish(poscom); // tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(0, 0, 0.5); // msg.type_mask = msg.IGNORE_ROLL_RATE || msg.IGNORE_PITCH_RATE || msg.IGNORE_YAW_RATE; // msg.orientation.x = q.x(); // msg.orientation.y = q.y(); // msg.orientation.z = q.z(); // msg.orientation.w = q.w(); // msg.thrust = 0.75; // local_pos_pub3.publish(msg); ros::spinOnce(); rate.sleep(); i++; } } 转成pyrhon

from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_quaternion import math rospy.init_node('traj_pub...

ScanMatchPLICP::ScanMatchPLICP() : private_node_("~"), tf_listener_(tfBuffer_) { // \033[1;32m，\033[0m 终端显示成绿色 ROS_INFO_STREAM("\033[1;32m----> PLICP odometry started.\033[0m"); laser_scan_subscriber_ = node_handle_.subscribe( "laser_scan", 1, &ScanMatchPLICP::ScanCallback, this); odom_publisher_ = node_handle_.advertise("odom_plicp", 50); // 参数初始化 InitParams(); scan_count_ = 0; // 第一帧雷达还未到来 initialized_ = false; base_in_odom_.setIdentity(); base_in_odom_keyframe_.setIdentity(); input_.laser[0] = 0.0; input_.laser[1] = 0.0; input_.laser[2] = 0.0; // Initialize output_ vectors as Null for error-checking output_.cov_x_m = 0; output_.dx_dy1_m = 0; output_.dx_dy2_m = 0; }

这段代码是在定义一个名为ScanMatchPLICP的类的构造函数。在构造函数中，它创建了一个私有节点("~")和一个tf监听器(tfBuffer_)。...最后，它在终端中打印了一条绿色的信息，表示PLICP里的odometry已经启动。

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