nav_msgs::odometry

时间: 2023-07-29 20:04:22 浏览: 132
nav_msgs::Odometry 是 ROS(机器人操作系统)中的一个消息类型,用于传递机器人或车辆的运动信息。它包含了机器人的位姿信息(位置和姿态)以及与地面的速度和加速度相关的信息。 Odometry(里程计)是通过测量和积分机器人的传感器数据来估计机器人的运动。通常,里程计使用轮式编码器或惯性测量单元(IMU)来获取位置和方向的变化,并且可以通过多种算法进行计算和估计。 nav_msgs::Odometry 消息类型包含以下主要字段: - Header:包含了时间戳和坐标系信息,用于在不同的坐标系之间进行转换。 - Child Frame ID 和 Parent Frame ID:定义了父坐标系和子坐标系之间的关系。 - Pose:包含了机器人在地图坐标系中的位置和姿态信息。 - Twist:包含了机器人在地图坐标系中的线速度和角速度信息。 收到 nav_msgs::Odometry 消息后,可以使用其中的数据来进行导航、路径规划、自主定位等任务。比如,可以使用机器人当前的位置和方向来更新地图,或者通过估计的速度和加速度信息来控制机器人的运动。 在ROS中,nav_msgs::Odometry 是一个常用的消息类型,可以方便地在不同的ROS节点之间传递机器人的运动信息,有助于实现机器人的自主导航和定位功能。
相关问题

Subscriber <asv_msgs::StateArray> sub_1(n,"obstacle_states",1); Subscriber <nav_msgs::Odometry> sub_2(n,"/asv/state",1); typedef sync_policies::ApproximateTime <asv_msgs::StateArray,nav_msgs::Odometry> b; Synchronizer<b> sync1(b(1),sub_1,sub_2); sync1.registerCallback(boost::bind(&markersCallback,_1,_2));

这段代码是用于在ROS(Robot Operating System)中订阅两个不同类型的消息,并使用ApproximateTime同步它们的回调函数。让我解释一下每一行的作用: 1. 创建一个名为"obstacle_states"的订阅者(Subscriber),用于接收类型为asv_msgs::StateArray的消息。 2. 创建一个名为"/asv/state"的订阅者,用于接收类型为nav_msgs::Odometry的消息。 3. 定义一个名为b的类型,它是sync_policies::ApproximateTime模板类的实例化,用于将两个消息类型进行同步。 4. 创建一个名为sync1的Synchronizer对象,使用b类型作为模板参数,并将sub_1和sub_2作为构造函数的参数。 5. 使用boost库中的bind函数,将markersCallback函数绑定到sync1对象的回调函数中。 以上就是这段代码的基本解释。如果你有任何进一步的问题,请随时提问。

ros::Publisher pub_laser_cloud = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 2); image_transport::ImageTransport it(n); image_transport::Publisher pub_image_left = it.advertise("/image_left", 2); image_transport::Publisher pub_image_right = it.advertise("/image_right", 2); ros::Publisher pubOdomGT = n.advertise<nav_msgs::Odometry> ("/odometry_gt", 5); nav_msgs::Odometry odomGT; odomGT.header.frame_id = "/camera_init"; odomGT.child_frame_id = "/ground_truth"; ros::Publisher pubPathGT = n.advertise<nav_msgs::Path> ("/path_gt", 5); nav_msgs::Path pathGT; pathGT.header.frame_id = "/camera_init"; 解释一下

这段代码是使用ROS进行机器人系统开发时常用的发布者(Publisher)定义和初始化部分。 首先定义了一个名为 `pub_laser_cloud` 的发布者,用于发布 Velodyne 激光雷达采集到的点云数据,话题名为 `/velodyne_points`,队列长度为 2。 接着使用了 `image_transport` 库定义了两个名为 `pub_image_left` 和 `pub_image_right` 的发布者,用于发布左右两个摄像头采集到的图像数据,话题名分别为 `/image_left` 和 `/image_right`,队列长度同样为 2。 然后定义了一个名为 `pubOdomGT` 的发布者,用于发布机器人的真实位姿数据,话题名为 `/odometry_gt`,队列长度为 5。同时,还定义了一个名为 `odomGT` 的 `nav_msgs::Odometry` 类型的变量,用于存储机器人的真实位姿数据。其中,`header.frame_id` 表示该位姿信息所在的坐标系,这里为 `/camera_init`,`child_frame_id` 表示机器人位姿信息对应的参考坐标系,这里为 `/ground_truth`。 最后定义了一个名为 `pubPathGT` 的发布者,用于发布机器人的真实运动轨迹数据,话题名为 `/path_gt`,队列长度为 5。同时,还定义了一个名为 `pathGT` 的 `nav_msgs::Path` 类型的变量,用于存储机器人的真实运动轨迹数据。其中,`header.frame_id` 表示该轨迹信息所在的坐标系,这里同样为 `/camera_init`。

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please debug the following codes and answer in Chinese: #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include void twist_call_back(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom_msg, int* vel_x, int* vel_y, bool* rc_flag) { *vel_x = odom_msg->twist.twist.linear.x * 100; *vel_y = odom_msg->twist.twist.linear.y * 100; *rc_flag = true; } int main (int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "t265_serial_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Rate loop_rate(30); serial::Serial fcu_serial; int vel_x,vel_y; bool rc_flag = false; ros::Subscriber t265_sub = nh.subscribe ("/camera/odom/sample",10,boost::bind(&twist_call_back,_1,&vel_x,&vel_y,&rc_flag)); fcu_serial.setPort("/dev/ttyUSB0"); fcu_serial.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); fcu_serial.setTimeout(to); try { //sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 fcu_serial.open(); } catch(const serial::IOException& e) { ROS_INFO_STREAM("Failed to open serial"); return -1; } if(fcu_serial.isOpen()) ROS_INFO_STREAM("serial opened"); else return -1; while(ros::ok()) { char str[20]; sprintf(str,"a+000+000b"); if(rc_flag) { vel_x >= 0 ? str[1] = '+' : (str[1] = '-') && (vel_x *= -1); vel_y >= 0 ? str[5] = '+' : (str[5] = '-') && (vel_y *= -1); str[2] = vel_x / 100 + 48; str[3] = (vel_x % 100) / 10 + 48; str[4] = (vel_x % 100) % 10 + 48; str[6] = vel_y / 100 + 48; str[7] = (vel_y % 100) / 10 + 48; str[8] = (vel_y % 100) % 10 + 48; ROS_INFO_STREAM(str); fcu_serial.write(str); rc_flag = false; } ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } }

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