nav_msgs::Odometry msgl; msgl.header.stamp = current_time_; msgl.header.frame_id = "odom"; msgl.pose.pose.position.x = x_; msgl.pose.pose.position.y = y_; msgl.pose.pose.position.z = 0.0; msgl.pose.pose.orientation = odom_quat; msgl.pose.covariance = odom_pose_covariance; msgl.child_frame_id = "base_footprint"; msgl.twist.twist.linear.x = vx_; msgl.twist.twist.linear.y = vy_; msgl.twist.twist.angular.z = vth_; msgl.twist.covariance = odom_twist_covariance; pub_.publish(msgl);

这段代码是将机器人的里程计信息通过ROS的消息机制发布到 `odom` 话题上，以供其他节点订阅和使用。具体来说，该代码创建了一个 `nav_msgs::Odometry` 类型的对象 `msgl`，通过设置其各个成员变量来填充里程计信息，最后通过调用 `pub_.publish(msgl)` 发布消息。以下是各个成员变量的含义：

- `msgl.header.stamp`: 里程计消息的时间戳，用于表示该消息的时间。
- `msgl.header.frame_id`: 里程计消息的坐标系，通常为 `odom`。
- `msgl.pose.pose.position.x`: 机器人在 `odom` 坐标系下的 `x` 坐标。
- `msgl.pose.pose.position.y`: 机器人在 `odom` 坐标系下的 `y` 坐标。
- `msgl.pose.pose.position.z`: 机器人在 `odom` 坐标系下的 `z` 坐标，通常为0。
- `msgl.pose.pose.orientation`: 机器人在 `odom` 坐标系下的朝向，使用四元数表示。
- `msgl.pose.covariance`: 里程计消息中位置信息的协方差矩阵。
- `msgl.child_frame_id`: 机器人在 `base_footprint` 坐标系下的名称。
- `msgl.twist.twist.linear.x`: 机器人在 `base_footprint` 坐标系下沿 `x` 轴方向的线速度。
- `msgl.twist.twist.linear.y`: 机器人在 `base_footprint` 坐标系下沿 `y` 轴方向的线速度。
- `msgl.twist.twist.angular.z`: 机器人在 `base_footprint` 坐标系下绕 `z` 轴的旋转角速度。
- `msgl.twist.covariance`: 里程计消息中速度信息的协方差矩阵。

其他节点可以通过订阅 `odom` 话题获取机器人的里程计信息，用于自主定位和导航等应用。