Subscriber <asv_msgs::StateArray> sub_1(n,"obstacle_states",1); Subscriber <nav_msgs::Odometry> sub_2(n,"/asv/state",1); typedef sync_policies::ApproximateTime <asv_msgs::StateArray,nav_msgs::Odometry> b; Synchronizer<b> sync1(b(1),sub_1,sub_2); sync1.registerCallback(boost::bind(&markersCallback,_1,_2));

这段代码是用于在ROS（Robot Operating System）中订阅两个不同类型的消息，并使用ApproximateTime同步它们的回调函数。让我解释一下每一行的作用：

1. 创建一个名为"obstacle_states"的订阅者（Subscriber），用于接收类型为asv_msgs::StateArray的消息。
2. 创建一个名为"/asv/state"的订阅者，用于接收类型为nav_msgs::Odometry的消息。
3. 定义一个名为b的类型，它是sync_policies::ApproximateTime模板类的实例化，用于将两个消息类型进行同步。
4. 创建一个名为sync1的Synchronizer对象，使用b类型作为模板参数，并将sub_1和sub_2作为构造函数的参数。
5. 使用boost库中的bind函数，将markersCallback函数绑定到sync1对象的回调函数中。

以上就是这段代码的基本解释。如果你有任何进一步的问题，请随时提问。

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message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> 是ROS中的一个订阅器（Subscriber）模板类，用于订阅sensor_msgs/Image类型的消息。

在ROS中，消息是通过发布者（Publisher）发布和订阅者（Subscriber）订阅的。发布者负责发送消息，而订阅者负责接收和处理消息。message_filters::Subscriber 是用于订阅消息的类模板，它可以订阅指定类型的消息，并在接收到消息时触发回调函数进行处理。

在这里，message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> 表示一个订阅器，它订阅的消息类型是 sensor_msgs/Image。 sensor_msgs/Image 是 ROS 中用于表示图像数据的消息类型，包含了图像的像素数据、尺寸、编码方式等信息。

通过使用 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>，可以方便地创建一个订阅器来接收 sensor_msgs/Image 类型的消息，并在接收到消息时执行相应的回调函数进行处理。

ros2 C++ 面向对象编程 b0_sub = new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage>(this->create_sub_node(), "/image_raw_com0/compressed",1);怎么用

您可以按照以下步骤使用`message_filters::Subscriber`在ROS2 C++中进行面向对象编程：

1. 首先，在您的代码中包含必要的头文件：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <sensor_msgs/msg/compressed_image.hpp>

2. 在您的类中创建一个私有成员变量来存储`message_filters::Subscriber`对象：

private:
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage>::SharedPtr b0_sub;

3. 在类的构造函数或初始化函数中，使用`create_sub_node()`方法创建一个订阅节点，并将其传递给`message_filters::Subscriber`的构造函数，指定主题和队列长度：

b0_sub = std::make_shared<message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage>>(
        this->create_sub_node(),
        "/image_raw_com0/compressed",
        1
    );

请注意，根据您的代码，我们假设您的类是继承自`rclcpp::Node`类的，因此可以使用`this->create_sub_node()`来创建节点。

4. 现在，您可以使用`b0_sub`对象来订阅压缩图像消息并执行相关操作了。

希望这可以帮助到您！如有任何进一步的问题，请随时提问。