RosInterface::RosInterface(ros::NodeHandle nh) : nh_(nh), it_(nh_), imu_calibrated_(false), prev_imu_time_(0.0) { load_parameters(); setup_track_handler(); odom_pub_ = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom", 100); track_image_pub_ = it_.advertise("track_overlay_image", 1); imu_sub_ = nh_.subscribe("imu", 200, &RosInterface::imuCallback, this); image_sub_ = it_.subscribe("image_mono", 20, &RosInterface::imageCallback, this); }
时间: 2024-03-29 09:41:58 浏览: 14
这是一个类的构造函数,它接受一个ros::NodeHandle类型的参数nh,并使用它来初始化类的成员变量nh_和it_。 nh_用于订阅和发布ROS主题,而it_用于创建一个image_transport::ImageTransport对象,以便订阅和发布ROS图像主题。此构造函数还调用了load_parameters()函数和setup_track_handler()函数来加载ROS参数并设置跟踪处理程序。odom_pub_和track_image_pub_是发布ROS主题的对象,imu_sub_和image_sub_是订阅ROS主题的对象,并且它们分别调用了imuCallback()函数和imageCallback()函数来处理接收到的数据。
相关问题
boost::shared_ptr<ros::NodeHandle> nh;什么意思
这是一条 C++ 代码。
boost::shared_ptr<ros::NodeHandle> nh; 意思是定义了一个名为 nh 的 shared_ptr(共享指针)变量,它所指向的类型是 ros::NodeHandle。
共享指针是一种智能指针,它能够自动记录被指向对象的引用计数。在没有指向对象的 shared_ptr 时,该对象会被自动删除。这有助于避免内存泄漏。
ros::NodeHandle 是 ROS 系统中的一个重要类,它提供了许多用于在 ROS 系统中订阅与发布消息的方法。
ros::Publisher encoder_imu_pub;
这是一行 C++ 代码,用于定义一个 ROS 节点中的消息发布器(Publisher)。在 ROS 中,消息发布器用于向话题(Topic)发布消息,其他节点可以通过订阅相同的话题来接收这些消息。具体来说,这行代码定义了一个名为 `encoder_imu_pub` 的消息发布器,类型为 `ros::Publisher`。这个消息发布器可以用来发布包含编码器和 IMU 数据的消息。