boost::shared_ptr<ros::NodeHandle> nh;什么意思

这是一条 C++ 代码。

boost::shared_ptr<ros::NodeHandle> nh; 意思是定义了一个名为 nh 的 shared_ptr（共享指针）变量，它所指向的类型是 ros::NodeHandle。

共享指针是一种智能指针，它能够自动记录被指向对象的引用计数。在没有指向对象的 shared_ptr 时，该对象会被自动删除。这有助于避免内存泄漏。

ros::NodeHandle 是 ROS 系统中的一个重要类，它提供了许多用于在 ROS 系统中订阅与发布消息的方法。

相关问题

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>是一个智能指针类，它是由Boost库提供的，用于管理指向pcl::visualization::PCLVisualizer对象的共享所有权。它可以确保在不再需要该对象时正确地释放内存，避免内存泄漏。

boost::shared_ptr是一个引用计数智能指针，它跟踪有多少个指针共享同一个对象。当最后一个指针离开作用域或被显式地重置时，它会自动删除所管理的对象。

pcl::visualization::PCLVisualizer是PCL（Point Cloud Library）中的一个可视化类，用于显示点云数据和其他3D数据。它提供了各种方法和功能，可以创建窗口、添加点云、设置相机参数、添加文本和几何图元等。

使用boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>可以方便地管理pcl::visualization::PCLVisualizer对象的生命周期，确保在不再需要时正确释放内存。

std::shared_ptr<new int(10)>

`std::shared_ptr<int>(new int(10))` 是创建一个 `std::shared_ptr` 指向动态分配的整数 `10` 的实例。当使用这种方式初始化 `std::shared_ptr` 时，它会自动调用 `new` 运算符来分配内存并存储整数值。

**创建过程**[^1]:

// 创建一个共享所有权的智能指针，指向新的int对象（值10）
std::shared_ptr<int> ptr(new int(10));

在这个操作中，`new int(10)` 分配了一个新的整数对象并将值设为10，`std::shared_ptr<int>` 接收这个返回的指针并将其作为其管理的对象。

**关于大小**:
由于`std::shared_ptr` 内部有两个指针（一个是实际指向资源的原始指针，另一个是指向引用计数的），所以它的大小通常是原始指针大小的两倍。

**内存大小比较**[^2]:

#include <iostream>
#include <memory>

int main() {
    // 输出 shared_ptr 和 unique_ptr 对应类型的大小
    std::cout << "Size of std::shared_ptr<int>: " << sizeof(std::shared_ptr<int>) << std::endl;
    std::cout << "Size of std::unique_ptr<int>: " << sizeof(std::unique_ptr<int>) << std::endl;
}

运行这段代码会显示`std::shared_ptr<int>`比`std::unique_ptr<int>`大，因为`unique_ptr`只包含一个指向资源的指针。