解释这段C++代码 ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber pcl_sub1; ros::Subscriber pcl_sub2; // pcl::visualization::CloudViewer viewer; ros::Timer viewer_timer; pcl::visualization::PCLVisualizer viewer; int outviewer=0,shape[500]; int shape_num=0;

这段C++代码使用了ROS（机器人操作系统）的相关库函数，其中：

- `ros::NodeHandle nh;` 创建了一个ROS节点句柄，用于与ROS系统通信。
- `ros::Subscriber pcl_sub1;` 和 `ros::Subscriber pcl_sub2;` 创建了两个点云消息订阅器，用于接收ROS中发布的点云数据。
- `ros::Timer viewer_timer;` 创建了一个计时器，用于定期更新可视化界面。
- `pcl::visualization::PCLVisualizer viewer;` 创建了一个PCL可视化界面对象，用于显示点云数据。
- `int outviewer=0,shape[500];` 定义了一些变量，用于控制可视化界面的显示。
- `int shape_num=0;` 定义了一个变量，用于记录已经在可视化界面中显示的点云数目。