基于ros机器人操作系统，使用c++语言，将PointCloud2类型的点云旋转固定的roll poich yaw值，发布新话题，示例代码

下面是一个基于ROS的C++程序，可以将输入的PointCloud2类型的点云旋转指定的欧拉角，然后发布新话题。

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/common/transforms.h>

void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input_cloud)
{
    // Convert input cloud to PCL format
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::fromROSMsg(*input_cloud, *pcl_cloud);

    // Rotate the cloud by a fixed roll, pitch, and yaw value
    Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
    float roll = M_PI/4.0; // 45 degrees
    float pitch = 0.0;
    float yaw = 0.0;
    transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(roll, Eigen::Vector3f::UnitX()));
    transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(pitch, Eigen::Vector3f::UnitY()));
    transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(yaw, Eigen::Vector3f::UnitZ()));
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr rotated_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::transformPointCloud(*pcl_cloud, *rotated_cloud, transform);

    // Convert rotated cloud back to ROS format and publish
    sensor_msgs::PointCloud2 rotated_cloud_ros;
    pcl::toROSMsg(*rotated_cloud, rotated_cloud_ros);
    rotated_cloud_ros.header = input_cloud->header;
    pub.publish(rotated_cloud_ros);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // Initialize ROS node
    ros::init(argc, argv, "point_cloud_rotation");
    ros::NodeHandle nh;

    // Subscribe to input cloud topic
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("input_cloud", 1, cloudCallback);

    // Advertise output cloud topic
    pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("rotated_cloud", 1);

    // Spin
    ros::spin();

    return 0;
}

在该程序中，我们首先将输入的PointCloud2类型的点云转换为PCL格式，然后使用Eigen库中的Affine3f类来定义旋转矩阵。我们将旋转矩阵设置为绕X轴旋转45度，然后使用pcl库的transformPointCloud函数将输入点云旋转。最后，我们将旋转后的点云转换回ROS格式，并发布到新话题“rotated_cloud”上。

注意：在代码中，我们使用了一个全局变量“pub”，它是一个ros::Publisher对象，用于发布旋转后的点云。在程序中需要先定义该变量。