把一个点云订阅和发布节点封装为ros service服务端，当客户端发送请求时，服务端开始订阅和发布，之后关掉服务端，c++代码

以下是一个简单的将点云订阅和发布封装为ROS服务的C++代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>

bool handlePointCloudService(std_srvs::Empty::Request& req, std_srvs::Empty::Response& res)
{
    // Create a node handle to communicate with ROS
    ros::NodeHandle nh;

    // Subscribe to the input point cloud topic
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("input_cloud_topic", 1, boost::function<void(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr&)>([&](const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& input_cloud) {

        // Create a publisher for the output point cloud topic
        ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("output_cloud_topic", 1);

        // Convert the input point cloud to PCL format
        pcl::PCLPointCloud2 pcl_input_cloud;
        pcl_conversions::toPCL(*input_cloud, pcl_input_cloud);
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_input_cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_input_cloud, *pcl_input_cloud_xyz);

        // Process the point cloud (e.g. apply some filter)
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_output_cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        // ...

        // Convert the output point cloud from PCL format to ROS format
        sensor_msgs::PointCloud2 output_cloud;
        pcl::toROSMsg(*pcl_output_cloud_xyz, output_cloud);

        // Publish the output point cloud
        pub.publish(output_cloud);

        // Shutdown the subscriber and publisher
        sub.shutdown();
        pub.shutdown();
    }));

    // Spin until the subscriber receives a point cloud
    ros::spin();

    return true;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // Initialize the ROS node
    ros::init(argc, argv, "point_cloud_service");

    // Create a node handle to advertise the service
    ros::NodeHandle nh;

    // Advertise the service
    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("point_cloud_service", handlePointCloudService);

    // Spin
    ros::spin();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先定义了一个名为 `handlePointCloudService` 的回调函数，用于处理服务请求。当客户端发送请求时，该函数会创建一个ROS节点并订阅输入点云主题。一旦接收到点云，它会执行一些处理，然后将结果发布到输出点云主题。最后，它会关闭订阅器和发布器并返回服务响应。

然后，在 `main` 函数中，我们初始化了一个ROS节点，并通过它来创建一个名为 `point_cloud_service` 的服务。我们将 `handlePointCloudService` 函数作为服务回调函数，这意味着当客户端发送请求时，服务将调用该函数。

最后，我们开始ROS循环并等待服务请求。