ros服务端和客户端python

ROS（Robot Operating System）是一个广泛用于机器人软件开发的框架，它支持服务（Service）和动作（Action）这两种通信机制。服务在ROS中是一种异步请求/响应模型，客户端发送请求，服务端接收并处理请求后再返回结果。

在Python中，你可以使用`rosservice`包或者直接通过ROS客户端库如`rclpy`来创建和调用服务。服务端通常会定义一个`.srv`文件（如`AddTwoInts.srv`），其中包含了服务的数据结构和功能声明。服务的创建包括定义函数并注册服务，例如：

import rclpy
from std_msgs.msg import Int32
from my_package.srv import AddTwoInts

def service_handler(request):
    return AddTwoIntsResponse(request.a + request.b)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = rclpy.create_node('service_client_example')

    add_two_ints_service = node.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', service_handler)

    while rclpy.ok():
        if node.has_service('add_two_ints'):
            break
        rclpy.spin_once(node)

    # 这里可以继续添加服务监听、处理请求等代码...

    rclpy.shutdown()

客户端则通过`request_service`调用远程的服务，并等待响应：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.action import ActionClient
from my_package.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest

class ServiceClientExample(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('service_client_example')
        self.add_two_ints_client = ActionClient(self, AddTwoInts, 'add_two_ints')

    def call_service(self, a, b):
        future = self.add_two_ints_client.wait_for_service()
        if not future:
            self.get_logger().error('service did not respond!')
            return None

        request = AddTwoIntsRequest()
        request.a = a
        request.b = b
        self.add_two_ints_client.send_goal_async(request, feedback_callback=self.feedback_callback)

        goal_handle = future.result()
        result = goal_handle.get_result()

        return result

# ...其他代码...