ros系统的服务端和客户端python编程
时间: 2023-11-11 22:03:32 浏览: 35
在ROS系统中,服务端和客户端的概念可以理解为提供服务和请求服务的节点。服务端节点提供服务,客户端节点请求服务,它们之间通过消息传递进行通信。
下面是一个简单的服务端和客户端的Python编程示例:
服务端代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_srvs.srv import Empty
def my_service_callback(request):
print("My service has been called!")
#实现服务功能
return []
rospy.init_node('my_service_server')
my_service = rospy.Service('/my_service', Empty, my_service_callback)
print("My service is ready to receive requests!")
rospy.spin() #保持节点运行状态
```
客户端代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_srvs.srv import Empty
rospy.init_node('my_service_client')
rospy.wait_for_service('/my_service') #等待服务启动
my_service_proxy = rospy.ServiceProxy('/my_service', Empty)
response = my_service_proxy() #发送请求
```
上述代码中,服务端使用`rospy.Service`函数创建一个服务节点,指定服务名称为`/my_service`,服务类型为`Empty`,并指定回调函数`my_service_callback`用于处理服务请求。
客户端使用`rospy.ServiceProxy`函数创建一个服务代理,指定服务名称为`/my_service`,服务类型为`Empty`,并通过调用`my_service_proxy()`方法发送请求,最终获得服务的响应结果。
需要注意的是,服务端和客户端的节点名称应该相互独立,避免节点名称冲突。同时,在ROS系统中,服务端和客户端节点的启动顺序也很重要,需要确保服务端节点在客户端节点之前启动。