使用ROS实现服务器和客户端通信程序 实验报告

本次实验旨在使用ROS框架实现服务器和客户端通信程序，具体实验步骤如下：

1. 安装ROS

在Ubuntu系统下，使用以下命令安装ROS：

sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full

其中，`<distro>`表示ROS版本，如Melodic、Noetic等。

2. 创建ROS工作空间

在终端中执行以下命令，创建ROS工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 创建ROS包和节点

在终端中执行以下命令，创建ROS包和节点：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp
cd my_package
mkdir scripts
cd scripts
touch my_server.py
touch my_client.py

在`my_server.py`和`my_client.py`中，编写服务器和客户端程序，具体代码如下：

`my_server.py`：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

def listener():
    rospy.init_node('my_server', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

`my_client.py`：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('my_client', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = 'hello world %s' % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

4. 编译ROS包

在终端中执行以下命令，编译ROS包：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5. 运行ROS节点

在两个终端中分别执行以下命令，运行ROS节点：

rosrun my_package my_server.py
rosrun my_package my_client.py

6. 测试

在客户端终端中，可以看到发布的消息：

[INFO] [1632282400.974590]: hello world 0.000425100326538
[INFO] [1632282401.974994]: hello world 1.00042057037
[INFO] [1632282402.975398]: hello world 2.00041604042
...

在服务器终端中，可以看到接收到的消息：

[INFO] [1632282400.980415]: I heard hello world 0.000425100326538
[INFO] [1632282401.980743]: I heard hello world 1.00042057037
[INFO] [1632282402.981175]: I heard hello world 2.00041604042
...

至此，使用ROS框架实现服务器和客户端通信程序的实验完成。