ROS动作节点实战：服务器与客户端创建详解

本文是一篇关于Robot Operating System (ROS)的复习笔记，专注于讲解如何在ROS中创建和运行动作服务器与客户端节点。相比于发布者-订阅者模型中的话题和服务，动作机制在处理异步、双向通信，以及请求-响应交互中更为复杂，尤其在涉及长时间延迟、需要中间结果或更高级编程需求的情况下显得尤为重要。 在开始之前，作者假设读者已经对ROS的基本框架有所了解，特别是对于发布者、订阅者和话题消息的通信机制。在此基础上，博主将基于之前创建的功能包"my_first_ros_pkg"进行扩展。这个功能包依赖于message_generation、std_msgs、actionlib_msgs、actionlib和roscpp等多个关键ROS库，因此在修改包结构时，这些包被添加为依赖项，并在package.xml配置文件中列出。 在CMakeLists.txt构建配置文件中，首先通过find_package()函数声明并查找这些依赖包，确保在构建过程中能够正确识别和处理。如果包不存在，构建过程将会失败。接着，博主指导读者在CMakeLists.txt中添加针对动作文件的生成选项，这通常涉及到在actions文件夹中定义动作类型和接口，以便客户端可以请求和响应这些动作。 创建动作服务器节点时，程序员需要编写服务器类，实现动作接口，并使用actionlib库来管理请求和响应。客户端则负责发送动作请求，并处理服务器的响应。整个过程涉及的动作消息传递使用的是Actionlib的消息类型，如Goal消息（包含动作请求）、Result消息（执行结果）和Feedback消息（中间结果）。 本文的重点在于详细解释如何在ROS中设置和配置动作服务器和客户端，以及如何在代码中实现它们的通信逻辑。此外，还会讨论动作节点的生命周期管理，比如如何启动服务器、接收和处理请求，以及如何正确地在请求完成后关闭服务器。 通过阅读这篇复习笔记，读者将加深对ROS中更高级通信机制的理解，这对于在实际项目中设计和实现复杂的任务协调和交互非常有帮助。在实际操作中，理解和熟练运用动作机制是提高机器人自主性和灵活性的关键步骤。