使用ROS实现服务器和客户端通信程序

好的，以下是使用ROS实现服务器和客户端通信程序的实验总结：

1. 实验目的

通过本次实验，学生应该掌握ROS的基本概念和使用方法，了解ROS中的节点、话题、服务等概念，能够使用ROS编写简单的服务器和客户端通信程序。

2. 实验环境

本实验使用的ROS版本为ROS Kinetic，操作系统为Ubuntu 16.04。

3. 实验步骤

（1）创建ROS工作空间

在终端中执行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

（2）创建ROS包和节点

在终端中执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_ros_pkg rospy
cd my_ros_pkg
mkdir scripts
cd scripts
touch my_ros_node.py
chmod +x my_ros_node.py

在my_ros_node.py文件中编写节点代码，代码如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo("Received message: %s", data.data)

def my_ros_node():
    rospy.init_node('my_ros_node', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("my_topic", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        my_ros_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

（3）创建ROS服务

在my_ros_pkg包中创建srv文件夹，并在其中创建一个名为MyService.srv的服务文件，文件内容如下：

string request
---
string response

（4）编写服务端代码

在scripts文件夹中编写my_ros_server.py文件，文件内容如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_ros_pkg.srv import MyService

def handle_request(req):
    rospy.loginfo("Received request: %s", req.request)
    response = "Hello, " + req.request
    return response

def my_ros_server():
    rospy.init_node('my_ros_server', anonymous=True)
    rospy.Service('my_service', MyService, handle_request)
    rospy.loginfo("Ready to handle requests.")
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    my_ros_server()

（5）编写客户端代码

在scripts文件夹中编写my_ros_client.py文件，文件内容如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_ros_pkg.srv import MyService

def my_ros_client():
    rospy.wait_for_service('my_service')
    try:
        my_service = rospy.ServiceProxy('my_service', MyService)
        request = raw_input("Enter your name: ")
        response = my_service(request)
        rospy.loginfo("Received response: %s", response.response)
    except rospy.ServiceException as e:
        rospy.logerr("Service call failed: %s", e)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_ros_client', anonymous=True)
    my_ros_client()

（6）运行程序

在终端中执行以下命令：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore

在新的终端中执行以下命令：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun my_ros_pkg my_ros_node.py

在新的终端中执行以下命令：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun my_ros_pkg my_ros_server.py

在新的终端中执行以下命令：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun my_ros_pkg my_ros_client.py

在客户端终端中输入您的名字，服务端会返回“Hello, 您的名字”。

4. 实验心得

本次实验通过使用ROS编写简单的服务器和客户端通信程序，让我更深入了解了ROS的基本概念和使用方法，掌握了ROS中的节点、话题、服务等概念，并且学会了如何使用ROS编写服务器和客户端通信程序。同时，在实验过程中，我也学会了如何使用ROS的一些常用命令和工具，如catkin_make、roscd、rosrun等，这些命令和工具对于ROS开发非常重要。