ros编写简单的服务和客户端
时间: 2024-10-18 21:12:19 浏览: 1
ROS (Robot Operating System) 是一种广泛用于机器人系统的开源框架,它支持分布式计算和通信,允许开发者编写模块化的软件组件。在ROS中,服务和客户端是一种常见的交互模式,它们用于异步通信,服务提供者暴露功能给其他节点使用,而客户端发起请求并处理响应。
**编写简单服务**:
1. 首先,定义一个服务类型:在`server_node.cpp`文件中,创建一个消息类(如`std_msgs/String`),声明一个服务,例如 `std_srvs/Empty`。
```cpp
#include <ros/service_server.h>
#include "std_msgs/msg/string.h"
class MyServiceServer {
public:
void handleCall(const std_msgs::srv::Empty::Request& request,
std_msgs::srv::Empty::Response& response)
{
// 执行服务操作,这里只是示例,实际可根据需要处理数据
ROS_INFO("Received service call");
response.success = true;
}
};
```
2. 创建服务服务器实例,并在`main()`函数中启动:
```cpp
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "service_provider");
MyServiceServer server;
ros::ServiceServer srv = serveradvertiseService("/my_service", &MyServiceServer::handleCall, &server);
ros::spin();
}
```
**编写简单客户端**:
1. 导入库并在客户端代码中引用服务:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/srv/Empty.h>
void callService()
{
std_msgs::srv::Empty::Request req;
std_msgs::srv::Empty::Response res;
if (!ros::service::call("/my_service", req, res))
{
ROS_ERROR("Failed to call the service");
return;
}
if (res.success)
{
ROS_INFO("Service call successful");
} else {
ROS_WARN("Service call failed");
}
}
```
2. 客户端在需要的时候调用服务:
```cpp
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "service_consumer");
while (ros::ok())
{
callService();
ros::Duration(1).sleep(); // 等待一段时间再尝试再次调用
}
return 0;
}
```
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