四、ROS 基本程序编写 功能包括:发布、订阅ROS话题(10分),编写ROS服务端、客户端(10分),功能不限。
时间: 2024-09-26 15:08:00 浏览: 28
ROS环境下TCP/IP客户端和服务器端C++程序
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ROS (Robot Operating System) 是一种广泛用于机器人开发的开源操作系统,它支持消息传递、服务交互以及模块化的架构设计。在ROS中,基本程序编写主要包括以下几个部分:
1. **发布(Publishing)**:通过`ros::Publisher`类,开发者可以创建一个节点并发布数据到特定的话题(Topic)。这通常涉及定义数据类型(如`std_msgs::msg::String`),创建Publisher实例,并定期调用其`publish()`函数发送消息。
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <string>
// 创建发布者
ros::Publisher pub("my_topic", std_msgs::msg::String::class_type);
// 发布消息
void publish_message() {
std_msgs::msg::String msg;
msg.data = "Hello ROS!";
pub.publish(msg);
}
```
2. **订阅(Subscribing)**:通过`ros::Subscriber`类,节点可以从其他节点接收数据。需要指定主题名称和期望的数据类型,然后处理接收到的消息。
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <string>
// 创建订阅者
ros::Subscriber sub("my_topic", std_msgs::msg::String::class_type, &handle_message);
// 处理消息的回调函数
void handle_message(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
std::cout << "Received message: " << msg->data << std::endl;
}
```
3. **服务(Services)**:ROS还提供了一种请求/响应模型的服务(Service)。服务由服务服务器(Server)提供,客户端(Client)发出请求。需要定义服务类型、接口和实现。
```cpp
#include <ros/service_client.h>
// 定义服务类型
service_t service_name;
// 创建服务客户端
rosservice::Client client(service_name);
// 发送服务请求
bool call_service() {
service_server_request request;
// 设置请求参数...
return client.call(request, response);
}
```
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