编写一个 ROS2 service程序，包含2个节点： 客户端调用一个名为把两个整数相乘的服务，该服务接受两个整数并返回它们的乘积。 请给出具体的代码实现步骤

在ROS2（Robot Operating System version 2）中编写一个服务（service）程序，包括客户端和服务端，通常涉及到以下几个步骤：

**服务端（publisher_node.cpp）：**

1. 首先，需要定义服务的数据类型。创建一个`.msg`文件，例如`add_integers.msg`，内容如下：

syntax = "proto3";
message AddIntegersRequest {
  int32 num1 = 1;
  int32 num2 = 2;
}
message AddIntegersResponse {
  int32 result = 1;
}

2. 创建服务节点，如`add_integers_server.py`，其中包含服务声明和处理函数：

#!/usr/bin/env python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from add_integers_msgs.srv import AddIntegers

class AddIntegersServer(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('add_integers_server')
        self.service = self.create_service(AddIntegers, 'add_two_integers', self.handle_add_request)

    def handle_add_request(self, request, response):
        response.result = request.num1 * request.num2
        return response

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    server = AddIntegersServer()
    rclpy.spin(server)
    server.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

**客户端（client_node.cpp）：**

1. 客户端需要包含服务的头文件，并实现请求和回调函数：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <add_integers_msgs/AddIntegers.h>

class ClientNode : public rclcpp::Node {
public:
    ClientNode(const std::string &node_name)
        : Node(node_name), client_(get_node_base_namespace() + "/add_two_integers") {}

    void call_service(int32_t num1, int32_t num2) {
        auto future = client_.async_send_request(
            AddIntegers::Request{
                .num1 = num1,
                .num2 = num2
            });

        rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_handle(), future);
        if (future.has_result()) {
            const AddIntegers::Response::SharedPtr response = future.get_result();
            RCLCPP_INFO(get_logger(), "Multiplication result: %d", response->result);
        } else {
            RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Service call failed");
        }
    }

private:
    rclcpp::Client<AddIntegers> client_;
};

int main(int argc, char ** argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    ClientNode client("add_integers_client");
    // 调用服务，传入参数
    client.call_service(4, 5);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

完成以上步骤后，你需要分别构建和服务这两个节点。运行服务器`ros2 run your_package add_integers_server.py`，然后启动客户端`ros2 run your_package client_node`。