编写一个ROS2节点，节点中包含一个定时器，每隔3秒钟输出一个随机整数python代码

在Robot Operating System (ROS) 2中，你可以使用Python编写一个节点，利用`rclpy`库来创建定时器并打印随机整数。下面是一个简单的示例：

# 导入必要的ROS2库
import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.time import Time
import random

class RandomTimer(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('random_timer_node')
        # 创建一个每3秒触发一次的定时器
        self.timer = self.create_timer(3, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        # 获取当前时间
        now = self.get_clock().now()
        
        # 生成一个随机整数
        random_number = random.randint(0, 100)
        
        # 输出到ROS日志
        self.get_logger().info(f"Random number at {now.to_msg()}: {random_number}")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = RandomTimer()
    rclpy.spin(node)  # 运行节点直到程序退出
    node.destroy_node()  # 关闭节点
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个代码中，我们首先导入了所需的库，然后创建了一个名为`RandomTimer`的节点，并设置了3秒的定时器。每当定时器触发时，它会调用`timer_callback`函数，在那里生成一个随机数并将其记录下来。

运行这个节点后，你会在控制台上看到每隔3秒打印出一个随机整数及其对应的当前时间戳。