编写一个ROS2的节点，包含一个定时器，每3秒输出一个随机整数

在Robot Operating System (ROS) 2中，编写一个节点来定期输出随机整数通常涉及几个步骤。首先，你需要安装ros2并创建一个新的包。然后，你可以使用`rclpy`库来创建节点、定时器以及生成随机数。以下是一个简单的Python示例：

# 导入必要的库
import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.time import Time
import random

class RandomTimerNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('random_timer_node')  # 初始化节点名称

        self.timer = self.create_timer(3.0, self.publish_random_number)  # 创建每3秒触发一次的定时器
        self.count = 0  # 定义用于计数的变量

    def publish_random_number(self):
        """发布一个随机整数"""
        random_int = random.randint(1, 100)  # 生成1到100之间的随机整数
        self.get_logger().info(f"Random number at time {self.get_clock().now().to_msg()}: {random_int}")  # 输出消息和当前时间

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = RandomTimerNode()  # 创建节点实例
    try:
        rclpy.spin(node)  # 开始循环处理定时器事件
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        node.destroy_node()  # 关闭节点资源
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，我们创建了一个名为`RandomTimerNode`的节点，它有一个定时器每隔3秒就会触发`publish_random_number`方法。该方法会生成一个随机整数并在日志中打印出来。