请编写一个ros话题接收端

好的，我可以回答这个问题。编写一个 ROS 话题接收端的步骤如下：

1. 创建一个 ROS 节点
2. 定义一个回调函数，用于接收话题消息
3. 订阅话题，并将回调函数与该话题绑定
4. 进入 ROS 循环，等待接收消息

下面是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void topicCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 100, topicCallback);
  ros::spin();
  return ;
}

这个代码创建了一个 ROS 节点，订阅了一个名为 "chatter" 的话题，并将回调函数 topicCallback 与该话题绑定。当有消息发布到该话题时，ROS 会自动调用回调函数，将消息作为参数传递给它。在这个示例中，回调函数只是简单地将消息打印到终端上。

希望这个回答能够帮到你！

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3. 在ROS1发布话题时，利用ROS1自带的消息压缩机制进行消息压缩，从而减小数据包的大小，降低粘包的概率。

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实现这个功能需要通过ROS的serial包来实现串口通信。以下是具体的步骤：

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3. 在接收端电脑上编写一个ROS节点，通过serial包订阅串口数据，并在终端显示接收到的数据。具体代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个serial对象，设置串口号和波特率
    serial::Serial ser("/dev/ttyUSB0", 115200, serial::Timeout::simpleTimeout(1000));

    // 创建一个ROS订阅者，订阅串口数据
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("serial_data", 1000, [&](const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
        // 将ROS消息转换为字节数组
        std::vector<uint8_t> data(msg->data.begin(), msg->data.end());

        // 发送数据到串口
        ser.write(data);
    });

    // 创建一个ROS发布者，发布接收到的串口数据
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1000);
    ros::Rate rate(10);

    while (ros::ok())
    {
        // 读取串口数据
        std::string data = ser.read(ser.available());

        // 如果有数据，则发布到ROS话题
        if (!data.empty())
        {
            std_msgs::String msg;
            msg.data = data;
            pub.publish(msg);
        }

        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

4. 在接收端电脑上运行上述代码，启动ROS节点。

5. 在发送端电脑上点击发送按钮，发送数据到串口。接收端电脑上的终端会显示接收到的数据。

需要注意的是，发送的数据需要包含字节头和字节尾，接收端需要根据这些字节来解析数据。具体的解析方式需要根据具体的数据格式来确定。