请编写一个ros话题接收端

好的，我可以回答这个问题。编写一个 ROS 话题接收端的步骤如下：

1. 创建一个 ROS 节点
2. 定义一个回调函数，用于接收话题消息
3. 订阅话题，并将回调函数与该话题绑定
4. 进入 ROS 循环，等待接收消息

下面是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void topicCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 100, topicCallback);
  ros::spin();
  return ;
}

这个代码创建了一个 ROS 节点，订阅了一个名为 "chatter" 的话题，并将回调函数 topicCallback 与该话题绑定。当有消息发布到该话题时，ROS 会自动调用回调函数，将消息作为参数传递给它。在这个示例中，回调函数只是简单地将消息打印到终端上。

希望这个回答能够帮到你！

相关问题

请编写一个ros话题发送端

好的，以下是ROS话题发送端的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "talker");

// 创建ROS节点句柄
ros::NodeHandle nh;

// 创建一个ROS话题发布者，发布std_msgs::String类型的消息，话题名为chatter，队列长度为10
ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);

// 设置发布频率为10Hz
ros::Rate loop_rate(10);

int count = ;
while (ros::ok())
{
// 创建一个std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();

// 发布消息
chatter_pub.publish(msg);

// 输出消息内容
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

// 等待一段时间，以满足发布频率
loop_rate.sleep();
++count;
}

return ;
}

如何快速编写一个ros程序

编写一个ROS程序需要以下几个步骤：

1. 创建ROS工作空间：首先需要创建一个ROS工作空间，用于存放ROS程序和依赖包。

2. 创建ROS包：在工作空间中创建一个ROS包，用于存放ROS节点和相关文件。

3. 编写ROS节点：在ROS包中创建ROS节点，编写节点的功能代码。

4. 编译ROS程序：使用catkin_make命令编译ROS程序，生成可执行文件。

5. 运行ROS程序：启动ROS核心和ROS节点，运行ROS程序。

以下是一个简单的例子，演示如何创建一个ROS程序：

1. 创建ROS工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

2. 创建ROS包：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_package rospy

3. 编写ROS节点：

在my_package/src目录下创建一个Python文件，例如my_node.py，并添加以下内容：

#!/usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_node')
    rospy.loginfo('Hello, ROS!')
    rospy.spin()

4. 编译ROS程序：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

5. 运行ROS程序：

在一个终端中启动ROS核心：

$ roscore

在另一个终端中运行ROS节点：

$ rosrun my_package my_node.py

此时，ROS节点会输出一条日志信息"Hello, ROS!"，表示ROS程序运行成功。

以上是一个简单的例子，实际编写ROS程序需要更多的学习和实践。建议参考ROS官方文档和相关教程，加深对ROS的理解和应用。