请编写一个ros话题发送端
时间: 2023-04-01 22:01:15 浏览: 84
好的,以下是ROS话题发送端的示例代码:
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "talker");
// 创建ROS节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个ROS话题发布者,发布std_msgs::String类型的消息,话题名为chatter,队列长度为10
ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);
// 设置发布频率为10Hz
ros::Rate loop_rate(10);
int count = ;
while (ros::ok())
{
// 创建一个std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
chatter_pub.publish(msg);
// 输出消息内容
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
// 等待一段时间,以满足发布频率
loop_rate.sleep();
++count;
}
return ;
}