编写一个ros函数实现jaston nano阿库曼小车向左转并向前运动20cm
时间: 2023-11-22 08:56:42 浏览: 32
好的,以下是实现这个功能的 ROS 节点代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
import time
from geometry_msgs.msg import Twist
def move_robot():
# 初始化 ROS 节点
rospy.init_node('move_robot_node', anonymous=True)
# 创建 Twist 消息对象
twist = Twist()
# 设置线速度和角速度
twist.linear.x = 0.1 # 线速度 0.1 m/s
twist.angular.z = 0.5 # 角速度 0.5 弧度/s
# 创建 ROS 发布者,发布速度消息
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# 持续发送速度消息,使小车向左转并向前运动 20 cm
start_time = time.time()
while time.time() - start_time < 2.0: # 持续时间 2 s
pub.publish(twist)
time.sleep(0.1) # 发布速度消息的间隔时间,每 0.1 s 发布一次
# 停止小车运动
twist.linear.x = 0.0
twist.angular.z = 0.0
pub.publish(twist)
if __name__ == '__main__':
move_robot()
```
这个节点订阅了 `/cmd_vel` 话题,发布 Twist 消息控制小车运动。其中,线速度和角速度分别设置为 0.1 m/s 和 0.5 弧度/s,可以控制小车向左转并向前运动。持续时间为 2 秒,可以实现 20cm 的距离。通过修改其中的参数,可以实现不同方向和距离的运动控制。