如何编写一个C++库，并放入ROS文件系统中

要将一个C++库放入ROS文件系统中，需要进行以下步骤：

1. 创建一个ROS包，并在该包的src目录下创建一个子目录，用于存放C++库的源代码。

2. 在该子目录下创建一个CMakeLists.txt文件，用于编译C++库。该文件应包含以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_library)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES my_library
)

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_library(my_library
  src/my_class.cpp
)

target_link_libraries(my_library ${catkin_LIBRARIES})

上述代码中，my_library是库的名称，my_class.cpp是库的源代码文件。此外，catkin_package部分指定了库的名称和路径，以及库的依赖项。

3. 在include目录下创建一个头文件，用于导出库的函数和类。例如，如果要导出一个名为MyClass的类，可以创建一个名为my_class.h的头文件，其中包含以下内容：

#ifndef MY_CLASS_H
#define MY_CLASS_H

class MyClass
{
public:
  MyClass();
  void doSomething();
};

#endif

4. 在C++源代码中包含头文件，并实现库的函数和类。例如，可以创建一个名为my_class.cpp的源文件，其中包含以下内容：

#include "my_library/my_class.h"

MyClass::MyClass()
{
  // 构造函数
}

void MyClass::doSomething()
{
  // 函数实现
}

5. 在ROS程序中使用该库。要在ROS程序中使用该库，需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node my_library ${catkin_LIBRARIES})

其中，my_node是ROS程序的名称，my_node.cpp是ROS程序的源代码文件。target_link_libraries部分指定了ROS程序依赖的库。

以上就是将一个C++库放入ROS文件系统中的步骤。