用C++的类写一段在ros里面订阅发布的离散的速度信息,将离散的速度信息计算成加速度信息并发布出去的代码
时间: 2024-04-13 14:28:12 浏览: 19
好的,以下是一个示例的C++类,用于在ROS中订阅和发布离散的速度信息,并将其计算为加速度信息并发布出去的代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
class VelocityToAcceleration
{
public:
VelocityToAcceleration()
{
velocity_sub_ = nh_.subscribe("velocity", 10, &VelocityToAcceleration::velocityCallback, this);
acceleration_pub_ = nh_.advertise<std_msgs::Float64>("acceleration", 10);
}
void velocityCallback(const std_msgs::Float64::ConstPtr& msg)
{
double current_velocity = msg->data;
// 计算加速度
double current_acceleration = (current_velocity - previous_velocity_) / dt_;
// 发布加速度信息
std_msgs::Float64 acceleration_msg;
acceleration_msg.data = current_acceleration;
acceleration_pub_.publish(acceleration_msg);
previous_velocity_ = current_velocity;
}
private:
ros::NodeHandle nh_;
ros::Subscriber velocity_sub_;
ros::Publisher acceleration_pub_;
double previous_velocity_ = 0.0;
double dt_ = 0.1; // 时间间隔,假设为0.1秒
};
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "velocity_to_acceleration_node");
VelocityToAcceleration vel_to_acc;
ros::spin();
return 0;
}
```
你可以将上述代码保存为一个名为 `velocity_to_acceleration.cpp` 的文件,并将其放入ROS工作空间的相应包中。然后编译该包并运行该节点,它将订阅名为 "velocity" 的话题,并将计算出的加速度信息发布到名为 "acceleration" 的话题上。你可以根据你的需求修改话题名称和时间间隔。记得在CMakeLists.txt中添加相关依赖项并编译工作空间。