用C++的类写一段在ros里面播放bag包话题的代码

以下是一个使用C++编写的类，在ROS中播放bag包话题的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <std_msgs/AnyMsgType.h>  // 替换成你要播放的消息类型

class BagPlayer {
public:
  BagPlayer(const std::string& bag_file, const std::string& topic_name) {
    // 打开bag包文件
    bag_.open(bag_file, rosbag::bagmode::Read);

    // 获取bag包中指定话题的信息
    rosbag::View view(bag_, rosbag::TopicQuery(topic_name));

    // 遍历消息并播放
    for (const rosbag::MessageInstance& msg : view) {
      // 检查是否为你要播放的消息类型，替换成你自己的消息类型
      if (msg.getDataType() == "std_msgs/AnyMsgType") {
        std_msgs::AnyMsgType::ConstPtr any_msg = msg.instantiate<std_msgs::AnyMsgType>();
        if (any_msg != nullptr) {
          // 处理消息，可以在这里添加你自己的逻辑

          // 休眠一段时间，模拟实时播放
          ros::Duration(0.1).sleep();
        }
      }
    }

    // 关闭bag包文件
    bag_.close();
  }

private:
  rosbag::Bag bag_;
};

int main(int argc, char** argv) {
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "bag_player");

  // 指定要播放的bag包文件路径和话题名称
  std::string bag_file = "/path/to/bag/file.bag";
  std::string topic_name = "/topic_name";

  // 创建BagPlayer对象并播放bag包
  BagPlayer player(bag_file, topic_name);

  return 0;
}

请注意，示例中的 `std_msgs/AnyMsgType` 是一个占位符，你需要将其替换为你要播放的实际消息类型。在播放过程中，你可以根据需要添加适当的逻辑来处理接收到的消息。

确保将 `bag_file` 和 `topic_name` 替换为你实际使用的bag包文件路径和话题名称。

此外，你需要在CMakeLists.txt文件中添加必要的依赖项和链接库。

希望这个示例对你有帮助！如有其他问题，请随时提问。