用C++的类写一段播放rosbag包的代码

当然可以！以下是一个使用C++类播放rosbag包的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <std_msgs/String.h>

class RosbagPlayer {
public:
    RosbagPlayer(const std::string& bagFilePath) : bagFilePath_(bagFilePath) {}

    void play() {
        rosbag::Bag bag;
        bag.open(bagFilePath_, rosbag::bagmode::Read);

        std::vector<std::string> topics;
        topics.push_back(std::string("/topic1"));  // 设置要播放的话题

        rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics));

        for (const rosbag::MessageInstance& msg : view) {
            std_msgs::String::ConstPtr stringMsg = msg.instantiate<std_msgs::String>();
            if (stringMsg != nullptr) {
                ROS_INFO("Received: %s", stringMsg->data.c_str());
                // 在这里处理收到的消息，可以根据需要进行相应的操作
            }
        }

        bag.close();
    }

private:
    std::string bagFilePath_;
};

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "rosbag_player");
    ros::NodeHandle nh;

    std::string bagFilePath = "/path/to/your/bagfile.bag";  // 设置rosbag文件的路径

    RosbagPlayer player(bagFilePath);
    player.play();

    return 0;
}

你只需要将代码中的`/path/to/your/bagfile.bag`替换为你自己的rosbag文件的路径，然后使用C++编译器编译运行即可。这段代码使用了ROS的相关库，所以需要安装并配置好ROS环境。