用C++的类写一段播放自定义数据类型的rosbag包的代码，其中播放的bag包话题可以随意添加,并且正常的速度去播放

好的，这是一个可以播放自定义数据类型的rosbag包，并以正常速度播放的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <your_custom_msgs/CustomMsg.h>

class RosbagPlayer {
public:
    RosbagPlayer(const std::string& bagFilePath) : bagFilePath_(bagFilePath) {}

    void addTopic(const std::string& topic) {
        topics_.push_back(topic);
    }

    void play() {
        rosbag::Bag bag;
        bag.open(bagFilePath_, rosbag::bagmode::Read);

        rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics_));

        ros::Time startTime = ros::Time::now();

        for (const rosbag::MessageInstance& msg : view) {
            your_custom_msgs::CustomMsg::ConstPtr customMsg = msg.instantiate<your_custom_msgs::CustomMsg>();
            if (customMsg != nullptr) {
                ros::Duration delay = msg.getTime() - startTime;

                // 等待指定时间以保持正常的速度播放
                if (delay > ros::Duration(0)) {
                    delay.sleep();
                }

                // 在这里处理收到的自定义消息，可以根据需要进行相应的操作

                startTime = msg.getTime();
            }
        }

        bag.close();
    }

private:
    std::string bagFilePath_;
    std::vector<std::string> topics_;
};

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "rosbag_player");
    ros::NodeHandle nh;

    std::string bagFilePath = "/path/to/your/bagfile.bag";  // 设置rosbag文件的路径

    RosbagPlayer player(bagFilePath);
    player.addTopic("/topic1");  // 添加要播放的话题
    player.addTopic("/topic2");  // 添加要播放的话题
    // 可以继续添加更多话题

    player.play();

    return 0;
}

你需要将代码中的`/path/to/your/bagfile.bag`替换为你自己的rosbag文件的路径，并使用`player.addTopic("/your/topic")`添加要播放的话题。然后使用C++编译器编译运行即可。同样需要安装并配置好ROS环境，并且替换`your_custom_msgs`为你自定义消息的包名和`CustomMsg`为你自定义消息类型的名字。播放速度会根据消息的时间戳来进行调整，以保持正常的速度播放。