使用C++语言编写代码，利用ROS bag数据以命令行窗口的形式显示ROS系统中小车的IMU和odometry数据

当使用C++语言编写代码时，利用ROS bag数据以命令行窗口的形式显示ROS系统中小车的IMU和odometry数据是可行的。以下是一个简单的示例代码，展示了如何实现这个功能：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Imu.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

// 回调函数，用于处理IMU数据消息
void imuCallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Received IMU data:");
    ROS_INFO("Linear acceleration (x, y, z): %f, %f, %f", msg->linear_acceleration.x, msg->linear_acceleration.y, msg->linear_acceleration.z);
    ROS_INFO("Angular velocity (x, y, z): %f, %f, %f", msg->angular_velocity.x, msg->angular_velocity.y, msg->angular_velocity.z);
}

// 回调函数，用于处理odometry数据消息
void odometryCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Received odometry data:");
    ROS_INFO("Position (x, y, z): %f, %f, %f", msg->pose.pose.position.x, msg->pose.pose.position.y, msg->pose.pose.position.z);
    ROS_INFO("Orientation (x, y, z, w): %f, %f, %f, %f", msg->pose.pose.orientation.x, msg->pose.pose.orientation.y,
             msg->pose.pose.orientation.z, msg->pose.pose.orientation.w);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "display_data");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建IMU数据订阅者，订阅名为 "imu_topic" 的话题，接收 sensor_msgs/Imu 类型的消息，回调函数为 imuCallback
    ros::Subscriber imu_sub = nh.subscribe("imu_topic", 1, imuCallback);

    // 创建odometry数据订阅者，订阅名为 "odometry_topic" 的话题，接收 nav_msgs/Odometry 类型的消息，回调函数为 odometryCallback
    ros::Subscriber odometry_sub = nh.subscribe("odometry_topic", 1, odometryCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

请注意，这段代码假设您已经安装了ROS，并且正确设置了ROS环境。在编译此代码之前，请确保已经使用`catkin_make`或其他方法构建了ROS工作空间。

要使用该代码，您需要将其保存为`.cpp`文件，例如`display_data.cpp`。然后，将其添加到您的ROS工作空间中，并使用`catkin_make`命令进行编译。

运行ROS系统后，您可以使用`roscore`命令启动ROS核心。然后在另一个终端中，使用`rosbag play <your_bag_file.bag>`命令播放包含IMU和odometry数据的bag文件。同时，使用`rosrun <your_package_name> display_data`命令运行该节点。它将订阅名为`imu_topic`和`odometry_topic`的话题，并在接收到数据时在命令行窗口中打印出来。

请记住，这只是一个简单的示例，您可以根据自己的需求进行修改和扩展。希望对您有所帮助！