用C++写一段ROS2代码，使其订阅一个话题的同时发布一个话题

下面是一个简单的ROS2节点代码，它可以订阅一个名为“input_topic”的话题，并将该话题的内容反转后发布到名为“output_topic”的话题上：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>

using std::placeholders::_1;

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  MyNode() : Node("my_node")
  {
    // 订阅 "input_topic" 话题，并设置回调函数
    subscription_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>(
      "input_topic", 10, std::bind(&MyNode::callback, this, _1));

    // 发布 "output_topic" 话题
    publisher_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("output_topic", 10);
  }

private:
  void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
  {
    // 反转字符串
    std::string reversed = msg->data;
    std::reverse(reversed.begin(), reversed.end());

    // 发布反转后的消息到 "output_topic" 话题
    auto output_msg = std_msgs::msg::String();
    output_msg.data = reversed;
    publisher_->publish(output_msg);
  }

  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<MyNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

需要注意的是，在使用这段代码之前，需要先安装ROS2并配置好相应的环境变量。可以参考ROS2的官方文档进行安装和配置。