请用C++写一段ros程序，根据线速度、角速度，发布至/cmd_vel话题，gazebo中控制小车移动

好的，以下是一个简单的示例程序：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "simple_robot_controller");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个话题发布器，发布/cmd_vel话题
    ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    while (ros::ok()) {
        // 创建一个Twist消息
        geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg;

        // 设置线速度和角速度
        cmd_vel_msg.linear.x = 0.1;  // 0.1 m/s
        cmd_vel_msg.angular.z = 0.5;  // 0.5 rad/s

        // 发布消息
        cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);

        // 等待下一次循环
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

这个程序会创建一个节点，发布/cmd_vel话题，控制小车以0.1 m/s的线速度和0.5 rad/s的角速度移动。你可以根据你的实际需求修改这些值。同时，你需要在gazebo中启动小车模型，订阅/cmd_vel话题，以接收这些控制指令。