简单的gazebo控制程序

下面是一个简单的Gazebo控制程序的示例，用于控制机器人模型向前移动：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move_robot():
    rospy.init_node('move_robot', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)

    while not rospy.is_shutdown():
        twist_msg = Twist()
        twist_msg.linear.x = 0.2
        twist_msg.angular.z = 0.0
        pub.publish(twist_msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        move_robot()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个程序使用了ROS的Python客户端库，通过发布/cmd_vel话题来实现机器人的控制。在while循环中，设置机器人的线速度为0.2，角速度为0.0，即机器人向前直线运动。程序通过rospy.Rate()函数来控制程序运行频率，保证控制指令以一定的频率发布出去。

在运行这个程序之前，需要先启动Gazebo仿真环境和机器人模型，同时启动机器人的控制器节点。