写一个ros系统在turtlesim画三角形的c++代码

以下是一个使用ROS和turtlesim绘制三角形的C++代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <cmath>

// 订阅turtlesim的位置信息
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose_message);

turtlesim::Pose turtlesim_pose;
const double PI = 3.14159265359;

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "draw_triangle");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
    ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 等待turtlesim启动
    while(!ros::ok() || turtlesim_pose.x == 0 || turtlesim_pose.y == 0)
    {
        ros::spinOnce();
    }

    // 计算三角形的边长
    double side_length = 2.0;

    // 计算三角形的角度
    double angle = 2 * PI / 3;

    // 发布速度消息以绘制三角形
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = side_length;
    vel_msg.angular.z = angle;
    velocity_pub.publish(vel_msg);

    // 等待直到绘制完成
    ros::Duration(side_length).sleep();
    vel_msg.linear.x = 0;
    vel_msg.angular.z = 0;
    velocity_pub.publish(vel_msg);

    ros::spin();
    return 0;
}

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose_message)
{
    turtlesim_pose.x = pose_message->x;
    turtlesim_pose.y = pose_message->y;
    turtlesim_pose.theta = pose_message->theta;
}

该代码会订阅turtlesim的位置信息，并发布速度消息以绘制三角形。在程序启动后，它会等待turtlesim的启动，并计算三角形的边长和角度。然后，它会发布速度消息并等待一段时间，直到三角形被完全绘制。