生成一个在ros系统画三角形的代码

以下是一个基本的在ROS系统中绘制三角形的代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import PointStamped, Point
from std_msgs.msg import Header, ColorRGBA
from visualization_msgs.msg import Marker

if __name__ == '__main__':
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('triangle_marker', anonymous=True)
    
    # 创建一个发布器，用于发布Marker消息
    pub = rospy.Publisher('triangle_marker', Marker, queue_size=10)
    
    # 创建一个Marker消息
    marker = Marker()
    marker.header = Header(frame_id='map')
    marker.type = Marker.TRIANGLE_LIST
    marker.action = Marker.ADD
    
    # 设置Marker的颜色和透明度
    marker.color = ColorRGBA(1.0, 0.0, 0.0, 1.0)
    
    # 设置Marker的顶点坐标
    p1 = Point(x=0, y=0, z=0)
    p2 = Point(x=1, y=1, z=0)
    p3 = Point(x=2, y=0, z=0)
    marker.points = [p1, p2, p3]
    
    # 发布Marker消息
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        marker.header.stamp = rospy.Time.now()
        pub.publish(marker)
        rate.sleep()

在这个例子中，我们使用了`visualization_msgs/Marker`消息类型来表示三角形。我们将三角形的三个顶点坐标设置为`points`数组，并将它们传递给Marker消息。然后，我们将Marker消息发布到ROS话题`triangle_marker`上。在ROS系统中，我们可以使用RViz等工具来可视化这个Marker消息，从而显示三角形。