写一个ros turtle 画直线曲线组合图形代码

在ROS (Robot Operating System) 中，`turtle` 是一个教程中使用的简单示例，用于演示如何使用 Python API 来创建一个简单的绘图机器人。以下是一个例子，展示如何通过 `turtle` 模块在 ROS 中绘制直线、曲线和组合图形：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import turtlesim.srv

# 初始化ROS节点和发布者
rospy.init_node('turtle_drawer')
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

# 创建服务客户端，用于控制turtle的速度和方向
speed_service = rospy.ServiceProxy('/set_speed', turtlesim.srv.SetSpeed)

def move_forward(distance):
    # 设置速度并前进
    speed_service(5)
    pub.publish(Twist.linear = Twist.linear.x = distance)
    rospy.sleep(distance / 2)

def draw_line(length, angle):
    for _ in range(int(length)):
        move_forward(0.1)
        rotate(angle)

def curve(radius, turns):
    for _ in range(turns):
        move_forward(radius)
        rotate(90)

def rotate(degrees):
    # 控制turtle旋转
    angular_z = radians(degrees)
    twist = Twist()
    twist.angular.z = angular_z
    pub.publish(twist)
    rospy.sleep(0.1)

# 组合图形示例：先画一条直线，然后转向画一个半圆
draw_line(5, 0)
rotate(90)
curve(2, 2)

# 结束程序前等待用户输入，以保持窗口打开
raw_input("Press enter to quit")

# 关闭ROS节点
rospy.signal_shutdown('Drawing finished')

在这个代码中，我们首先初始化了ROS节点，并设置了一个发布器来控制Turtle的移动。`move_forward` 和 `rotate` 函数分别用于直线前进和旋转，而 `curve` 函数则用于绘制曲线。

然后我们展示了如何组合这些函数来创建一个简单的图形，比如先画一条直线，再画一个半圆。最后，当用户按下回车键时，程序会关闭。