生成一段C++代码，在ros下运行，程序启动可以tcpip客户端，连接指定服务端，同时开启一个订阅，订阅posi_in节点的消息，当服务端发送指令开始时，把订阅的消息转发给服务端

这是一道技术问题，我可以回答。以下是一段C语言代码，在ROS下运行，在程序启动时创建TCP/IP客户端连接指定的服务端，并订阅posi_in节点的消息。当服务端发送指令并开始时，将收到的订阅信息转发给服务端。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#define PORT 8080

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "tcp_client");
    ros::NodeHandle n;
    int sockfd, connfd;
    struct sockaddr_in servaddr, cli;
    sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    memset(&servaddr, 0, sizeof(servaddr));
    servaddr.sin_family = AF_INET;
    servaddr.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");
    servaddr.sin_port = htons(PORT);
    while (connect(sockfd, (struct sockaddr *)&servaddr, sizeof(servaddr)) != 0)
    {
        ROS_INFO("Connecting to server...");
        ros::spinOnce();
        sleep(1);
    }
    ROS_INFO("Connected to server.");

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("/posi_in", 10, messageCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    int sockfd, connfd;
    struct sockaddr_in servaddr, cli;
    sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    memset(&servaddr, 0, sizeof(servaddr));
    servaddr.sin_family = AF_INET;
    servaddr.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");
    servaddr.sin_port = htons(PORT);
    while (connect(sockfd, (struct sockaddr *)&servaddr, sizeof(servaddr)) != 0)
    {
        ROS_INFO("Connecting to server...");
        ros::spinOnce();
        sleep(1);
    }
    ROS_INFO("Connected to server.");
    send(sockfd, msg->data.c_str(), strlen(msg->data.c_str()), 0);
}

请记住，这只是一个简单的示例代码，您需要根据您自己的需求进行修改。