用C++的类写一段在ros里面将两列浮点型数据的csv文件里的每一行数据分别发布出去的代码

以下是使用C++类的示例代码，用于在ROS中将CSV文件中的每一行数据的两列浮点数分别发布出去：

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <sstream>
#include <vector>
#include <string>
#include <std_msgs/Float32.h>

class CSVPublisher
{
public:
    CSVPublisher(const std::string& file_path) : file_path_(file_path)
    {
        pub1_ = nh_.advertise<std_msgs::Float32>("csv_data_column1", 1000);
        pub2_ = nh_.advertise<std_msgs::Float32>("csv_data_column2", 1000);
    }

    void publishCSVData()
    {
        std::ifstream file(file_path_);
        std::string line;

        while (std::getline(file, line))
        {
            std::stringstream ss(line);
            std::string cell;
            std::vector<float> row;

            while (std::getline(ss, cell, ','))
            {
                row.push_back(std::stof(cell));
            }

            if (row.size() >= 2)
            {
                std_msgs::Float32 msg1, msg2;
                msg1.data = row[0];
                msg2.data = row[1];
                pub1_.publish(msg1);
                pub2_.publish(msg2);
                ros::spinOnce();
            }
        }

        file.close();
    }

private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Publisher pub1_;
    ros::Publisher pub2_;
    std::string file_path_;
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "csv_publisher_node");
    
    // 替换为您的CSV文件路径
    std::string csv_file_path = "data.csv";
    
    CSVPublisher csv_publisher(csv_file_path);
    csv_publisher.publishCSVData();

    return 0;
}

请确保您已经安装了ROS和相应的C++库。您需要将`data.csv`替换为实际的CSV文件路径。这段代码创建了一个名为`CSVPublisher`的类，它接受CSV文件路径作为参数，并在ROS中将每一行数据的前两列浮点数分别发布到名为`csv_data_column1`和`csv_data_column2`的话题上。在`main()`函数中，我们实例化了`CSVPublisher`类，并调用其`publishCSVData()`函数来执行发布操作。