用C++写一段在ros里面将两列浮点型数据的csv文件里的每一行数据分别发布出去

以下是使用C++将CSV文件中的每一行数据的两列浮点数分别发布到ROS中的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <sstream>
#include <vector>
#include <string>
#include <std_msgs/Float32.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "csv_publisher");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub1 = nh.advertise<std_msgs::Float32>("csv_data_column1", 1000);
    ros::Publisher pub2 = nh.advertise<std_msgs::Float32>("csv_data_column2", 1000);

    std::ifstream file("data.csv"); // 替换为您的CSV文件路径
    std::string line;

    while (std::getline(file, line))
    {
        std::stringstream ss(line);
        std::string cell;
        std::vector<float> row;

        while (std::getline(ss, cell, ','))
        {
            row.push_back(std::stof(cell));
        }

        if (row.size() >= 2)
        {
            std_msgs::Float32 msg1, msg2;
            msg1.data = row[0];
            msg2.data = row[1];
            pub1.publish(msg1);
            pub2.publish(msg2);
            ros::spinOnce();
        }
    }

    file.close();

    return 0;
}

请确保您已经安装了ROS和相应的C++库。这段代码将读取名为"data.csv"的CSV文件，并将每行的第一列和第二列浮点数分别作为ROS消息发布出去。您需要将文件路径替换为实际的CSV文件路径。在ROS中，每个浮点数将通过两个不同的话题进行发布，分别为"csv_data_column1"和"csv_data_column2"。