ROS服务通信详解：AddTwoInts案例分析

本文主要介绍了ROS (Robot Operating System) 的服务通信模式，通过一个具体的示例——AddTwoInts服务，来阐述如何实现节点间的请求-响应交互。服务通信是ROS中一种重要的通信机制，允许节点发送特定请求并获取相应结果。 在ROS中，服务由`.srv`文件定义，该文件包含请求(Request)和响应(Response)的数据结构。例如，`AddTwoInts.srv`文件定义了一个简单的服务，其中包含两个64位整数`a`和`b`作为请求参数，以及一个64位整数`sum`作为响应参数。当服务被调用时，`a`和`b`会被传入，然后返回它们的和。 服务相关的头文件，如`AddTwoInts.h`、`AddTwoIntsRequest.h`和`AddTwoIntsResponse.h`，是由`rosmsg`命令自动生成的，它们包含了服务、请求和响应类型的定义，方便在C++代码中使用。 在服务器端（`server.cpp`），我们创建一个ROS节点，并定义一个名为`add`的服务回调函数。这个函数接收一个`AddTwoInts`请求对象`req`，计算请求中两个整数的和，然后将结果放入响应对象`res`中。服务器通过`advertiseService`方法注册这个回调函数，创建一个名为`add_two_ints`的服务，等待客户端的请求。 客户端（`client.cpp`）则负责发起请求。它初始化ROS节点，创建一个服务客户端，然后调用`call`方法来发送请求并接收响应。客户端会将请求数据（两个整数）设置好，然后等待服务器返回结果，通常会包含一个判断请求是否成功的返回值。 ROS的服务通信模式具有以下特点： 1. 基于请求-响应模型，确保了消息的顺序性和完整性。 2. 可以进行复杂的交互，因为服务可以携带任意复杂的数据类型。 3. 单向通信，一次请求只对应一次响应，适合一次性计算或决策任务。 ROS服务通信模式在机器人系统中广泛用于执行需要返回结果的操作，如路径规划、传感器数据处理等。通过理解并掌握这一通信模式，开发者能够更有效地构建ROS节点之间的协作。