写一个ps4手柄控制ROS小车运动的C++代码

以下是一个简单的PS4手柄控制ROS小车运动的C++代码：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

class PS4Controller {
public:
    PS4Controller() {
        joy_sub_ = nh_.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy", 10, &PS4Controller::joyCallback, this);
        cmd_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);
    }

    void joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy) {
        geometry_msgs::Twist cmd_vel;
        cmd_vel.linear.x = joy->axes[1];
        cmd_vel.angular.z = joy->axes[0];
        cmd_pub_.publish(cmd_vel);
    }

private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Subscriber joy_sub_;
    ros::Publisher cmd_pub_;
};

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "ps4_controller");
    PS4Controller ps4_controller;
    ros::spin();
    return 0;
}

这段代码使用ROS的Joy消息订阅手柄输入，并将Twist消息发布到cmd_vel话题，以控制小车的运动。其中，linear.x和angular.z分别表示小车的线速度和角速度，可以根据实际情况进行调整。