通过发布话题实现ros小车先向右偏一段距离再向左偏一段距离的python代码

下面是一个简单的Python代码，可以让ROS小车先向右转一定角度，然后向左转同样的角度：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def turn_right():
    # 创建一个Twist消息对象，设置角速度为正值，表示右转
    twist = Twist()
    twist.angular.z = 0.5

    # 发布消息，让小车开始右转
    pub.publish(twist)

    # 等待一段时间，让小车右转一定角度
    rospy.sleep(5)

    # 停止小车的运动
    twist.angular.z = 0.0
    pub.publish(twist)

def turn_left():
    # 创建一个Twist消息对象，设置角速度为负值，表示左转
    twist = Twist()
    twist.angular.z = -0.5

    # 发布消息，让小车开始左转
    pub.publish(twist)

    # 等待一段时间，让小车左转一定角度
    rospy.sleep(5)

    # 停止小车的运动
    twist.angular.z = 0.0
    pub.publish(twist)

if __name__ == '__main__':
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('turning_car')

    # 创建一个发布者，用于发布Twist消息
    pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=1)

    # 先向右转一段距离
    turn_right()

    # 再向左转同样的距离
    turn_left()

    # 关闭节点
    rospy.spin()

在上面的代码中，我们首先定义了两个函数 `turn_right()` 和 `turn_left()`，分别用于让小车向右和向左转。在这两个函数中，我们创建了一个 `Twist` 消息对象，并设置其角速度的值，然后通过发布者 `pub` 发布该消息，让小车开始运动。接着，我们使用 `rospy.sleep()` 函数等待一段时间，让小车转动一定的角度。最后，我们将角速度设为0，停止小车的运动。

在 `main` 函数中，我们首先初始化了ROS节点，并创建了一个发布者。然后，我们依次调用 `turn_right()` 和 `turn_left()` 函数，让小车先向右转一段距离，再向左转同样的距离。最后，我们调用 `rospy.spin()` 函数，使节点一直处于运行状态，直到被关闭。