Ros实现话题的发布与订阅

在ROS中，话题是一种消息传输机制，用于在不同节点之间传递数据。话题的发布者会向话题发送消息，而订阅者则会接收并处理这些消息。

下面是一个简单的例子，演示如何在ROS中实现话题的发布与订阅：

1. 创建一个ROS包和一个节点：

$ mkdir my_package
$ cd my_package
$ catkin_create_pkg my_node rospy
$ cd my_node/src
$ touch publisher.py subscriber.py
$ chmod +x publisher.py subscriber.py

2. 在 `publisher.py` 文件中编写发布者节点的代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "Hello ROS %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

上述代码创建了一个名为 `my_topic` 的话题，并向该话题发布了一个字符串消息。

3. 在 `subscriber.py` 文件中编写订阅者节点的代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("my_topic", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

上述代码创建了一个名为 `my_topic` 的话题，并订阅该话题的消息。每当收到消息时，回调函数 `callback` 就会被调用。

4. 运行节点：

在新终端中打开ROS环境

$ roscore

在 `publisher.py` 的终端中运行发布者节点：

$ rosrun my_node publisher.py

在 `subscriber.py` 的终端中运行订阅者节点：

$ rosrun my_node subscriber.py

这样，你就成功地实现了ROS中的话题发布与订阅机制。你可以在其他节点中也使用相同的话题来进行通信。