ros利用rosserial与stm32实现串口通信。ros发布话题。stm32接收话题，并把接收的信息显示在ros的终端

上。

步骤如下：

1. 配置ros环境：安装ros并配置好环境变量，在终端中运行roscore启动ros。

2. 安装rosserial：在ros中安装rosserial，可以通过以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-arduino
   sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial

其中，<distro>是你所使用的ros版本，如melodic。

3. 编写stm32代码：在stm32上编写代码，通过串口与ros进行通信。需要使用rosserial库，代码中需要包含"ros.h"和"std_msgs/Message.h"头文件。首先需要在setup函数中初始化串口和ros节点，然后在loop函数中不断接收ros话题，并将接收到的信息显示在串口终端上。示例代码如下：

   #include <ros.h>
   #include <std_msgs/Message.h>
   
   #define BAUDRATE 115200
   
   ros::NodeHandle nh;
   
   void setup()
   {
     Serial.begin(BAUDRATE);
     nh.initNode();
   }
   
   void loop()
   {
     std_msgs::Message msg;
     nh.subscribe("topic_name", &std_msgs::Message::callback, &msg);
     nh.spinOnce();
     Serial.println(msg.data);
   }

4. 编写ros代码：在ros中编写代码，发布话题并订阅stm32的消息。需要使用rosserial库，代码中需要包含"ros.h"和"std_msgs/Message.h"头文件。首先需要初始化ros节点和发布者，然后在循环中不断发布消息。同时订阅stm32发送的消息并在终端上显示。示例代码如下：

   #include <ros.h>
   #include <std_msgs/Message.h>
   
   #define BAUDRATE 115200
   
   ros::NodeHandle nh;
   std_msgs::Message msg;
   ros::Publisher pub("topic_name", &msg);
   
   void setup()
   {
     nh.initNode();
     nh.advertise(pub);
     Serial.begin(BAUDRATE);
   }
   
   void loop()
   {
     msg.data = "Hello, world!";
     pub.publish(&msg);
     nh.spinOnce();
     if (Serial.available())
     {
       String data = Serial.readString();
       Serial.println("Received: " + data);
     }
   }

5. 编译上传：将stm32代码编译成二进制文件并上传到stm32中。

6. 运行代码：在终端中运行rosrun命令启动ros节点，如：

   rosrun <package_name> <node_name>

然后在stm32上运行代码，即可实现ros与stm32的串口通信。