ros与stm32使用rosserial进行串口通信，stm32发布话题，传递信息p给ros，ros订阅话题，若接收到信息p，传递s给stm32，stm32停止传递信息p，

转而开始执行控制指令s，实现与ros的交互。具体操作流程如下：

1. 在ros中创建一个话题，用于接收来自stm32的信息p，例如/topic_p。
2. 在stm32中使用rosserial库连接ros，创建一个节点，并在节点中发布话题/topic_p，将信息p发布到ros中。
3. 在ros中创建一个订阅者，用于接收来自stm32的控制指令s，例如/topic_s。
4. 当ros接收到来自stm32的信息p时，通过订阅者将控制指令s传递给stm32，同时停止发布信息p。
5. 在stm32中接收控制指令s，并根据指令执行相应的控制操作。

需要注意的是，在实际应用中还需要考虑数据传输的稳定性和可靠性，以及通信协议的设计与实现等问题。

相关问题

ros与stm32通过rosserial实现串口通信，stm32发布话题，传递信息p，ros订阅该话题，如果信息为p，则传递信息r给stm32

实现这个功能需要在ROS和STM32的程序中分别进行一些设置和编程。

在ROS程序中，需要先安装rosserial库并创建一个话题，代码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py /path/to/your/Arduino/libraries

roscore
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher pub("topic_name", &str_msg);

void setup()
{
    nh.initNode();
    nh.advertise(pub);
}

void loop()
{
    str_msg.data = "p";
    pub.publish(&str_msg);
    nh.spinOnce();
    delay(1000);
}

在STM32程序中，需要先安装rosserial库并创建一个话题，代码如下：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String str_msg;
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("topic_name", &callback);

void setup()
{
    nh.initNode();
    nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
    nh.spinOnce();
    delay(1000);
}

void callback(const std_msgs::String& msg)
{
    if (msg.data == "p") {
        str_msg.data = "r";
        pub.publish(&str_msg);
    }
}

这样，当STM32发布话题传递信息p时，ROS会订阅该话题并接收信息，如果信息为p，则ROS会发布话题传递信息r给STM32，实现了串口通信。

ros利用rosserial与stm32实现串口通信。ros发布话题。stm32接收话题，并把接收的信息显示在ros的终端

上。

步骤如下：

1. 配置ros环境：安装ros并配置好环境变量，在终端中运行roscore启动ros。

2. 安装rosserial：在ros中安装rosserial，可以通过以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-arduino
   sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial

其中，<distro>是你所使用的ros版本，如melodic。

3. 编写stm32代码：在stm32上编写代码，通过串口与ros进行通信。需要使用rosserial库，代码中需要包含"ros.h"和"std_msgs/Message.h"头文件。首先需要在setup函数中初始化串口和ros节点，然后在loop函数中不断接收ros话题，并将接收到的信息显示在串口终端上。示例代码如下：

   #include <ros.h>
   #include <std_msgs/Message.h>
   
   #define BAUDRATE 115200
   
   ros::NodeHandle nh;
   
   void setup()
   {
     Serial.begin(BAUDRATE);
     nh.initNode();
   }
   
   void loop()
   {
     std_msgs::Message msg;
     nh.subscribe("topic_name", &std_msgs::Message::callback, &msg);
     nh.spinOnce();
     Serial.println(msg.data);
   }

4. 编写ros代码：在ros中编写代码，发布话题并订阅stm32的消息。需要使用rosserial库，代码中需要包含"ros.h"和"std_msgs/Message.h"头文件。首先需要初始化ros节点和发布者，然后在循环中不断发布消息。同时订阅stm32发送的消息并在终端上显示。示例代码如下：

   #include <ros.h>
   #include <std_msgs/Message.h>
   
   #define BAUDRATE 115200
   
   ros::NodeHandle nh;
   std_msgs::Message msg;
   ros::Publisher pub("topic_name", &msg);
   
   void setup()
   {
     nh.initNode();
     nh.advertise(pub);
     Serial.begin(BAUDRATE);
   }
   
   void loop()
   {
     msg.data = "Hello, world!";
     pub.publish(&msg);
     nh.spinOnce();
     if (Serial.available())
     {
       String data = Serial.readString();
       Serial.println("Received: " + data);
     }
   }

5. 编译上传：将stm32代码编译成二进制文件并上传到stm32中。

6. 运行代码：在终端中运行rosrun命令启动ros节点，如：

   rosrun <package_name> <node_name>

然后在stm32上运行代码，即可实现ros与stm32的串口通信。