ros与stm32使用rosserial进行串口通信，stm32发布话题，传递信息p给ros，ros订阅话题，若接收到信息p，传递s给stm32，stm32停止传递信息p，

转而开始执行控制指令s，实现与ros的交互。具体操作流程如下：

1. 在ros中创建一个话题，用于接收来自stm32的信息p，例如/topic_p。
2. 在stm32中使用rosserial库连接ros，创建一个节点，并在节点中发布话题/topic_p，将信息p发布到ros中。
3. 在ros中创建一个订阅者，用于接收来自stm32的控制指令s，例如/topic_s。
4. 当ros接收到来自stm32的信息p时，通过订阅者将控制指令s传递给stm32，同时停止发布信息p。
5. 在stm32中接收控制指令s，并根据指令执行相应的控制操作。

需要注意的是，在实际应用中还需要考虑数据传输的稳定性和可靠性，以及通信协议的设计与实现等问题。