rosserial串口通信stm32
时间: 2023-04-27 09:02:57 浏览: 67
rosserial是一个ROS(机器人操作系统)的软件包,它可以让ROS与微控制器(如STM32)之间通过串口通信。通过使用rosserial,我们可以将STM32与ROS系统连接起来,实现双向通信,从而实现机器人的控制和数据传输。
相关问题
ros利用rosserial实现和stm32的串口通信
1. 安装rosserial库
在ros工作空间中运行以下命令:
```
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
```
2. 配置Arduino开发环境
将Arduino连接到计算机上,并在Arduino IDE中选择正确的板子和端口。然后,在“示例”菜单中选择“Firmata”,并上传到Arduino板子上。
3. 配置ROS节点
创建一个ROS节点来与Arduino通信。在ros工作空间中创建一个新的包,并在包中创建一个新的节点。
```
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_robot roscpp rospy std_msgs
$ cd my_robot
$ mkdir include
$ cd include
$ touch my_robot_node.h
$ cd ..
$ touch CMakeLists.txt
```
在my_robot_node.h文件中,添加以下内容:
```c++
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
ros::NodeHandle nh;
void messageCb(const std_msgs::Int16& msg) {
// 处理接收到的消息
}
ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("my_topic", messageCb);
void setup() {
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void loop() {
nh.spinOnce();
}
```
在CMakeLists.txt文件中,添加以下内容:
```
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_robot)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
)
catkin_package()
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(my_robot_node src/my_robot_node.cpp)
target_link_libraries(my_robot_node
${catkin_LIBRARIES}
)
install(TARGETS my_robot_node
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
```
4. 配置Arduino代码
在Arduino IDE中打开Firmata代码,并添加以下内容:
```c++
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::Int16 msg;
ros::Publisher pub("my_topic", &msg);
void setup() {
nh.initNode();
nh.advertise(pub);
}
void loop() {
msg.data = // 获取需要发送的数据
pub.publish(&msg);
nh.spinOnce();
}
```
5. 编译和上传代码
打开一个新的终端窗口,在ros工作空间中编译代码。
```
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
```
然后,在Arduino IDE中上传代码到Arduino板子上。
6. 运行节点
在一个新的终端窗口中,运行ROS节点。
```
$ rosrun my_robot my_robot_node
```
现在,ROS节点和Arduino板子之间已经建立了串口通信。可以发送和接收数据了。
ros使用rosserial与多个stm32进行串口通信
Sure, I can help you with that. What do you specifically need assistance with in regards to communicating with multiple STM32s using Rosserial on ROS?