怎么用rosserial连接stm32
时间: 2024-05-29 19:13:54 浏览: 25
您好,关于如何使用rosserial连接stm32, 需要进行如下步骤:
1. 首先在stm32上安装相应的ros库文件。您需要安装ROS的ROSSerial库,可以使用如下命令进行安装:
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
注意替换kinetic为您正在使用的ROS发行版。
2. 编写STM32的Arduino代码。您需要使用Arduino IDE编写您的STM32代码,并且使用ROS的ROSSerial库进行通信。
3. 在STM32上打开串口通信。您需要在STM32上打开Serial通信,并设置正确的波特率。在STM32的Arduino代码中,使用如下代码进行设置:
ros::NodeHandle_<ArduinoHardware, 1, 1, 1024, 1024> nh;
4. 编译和上传STM32代码。使用Arduino IDE进行编译和上传STM32的代码。接下来可以在ROS中使用ROS Serial进行通信。
希望以上步骤对您有所帮助。
相关问题
如何通过ROSserial将STM32与ROS系统连接起来
ROSserial是一种ROS包,它允许在ROS系统中使用微控制器。以下是将STM32与ROS系统连接的步骤:
1. 首先,需要安装ROSserial包。可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial
```
其中,`<distro>`代表你正在使用的ROS版本。
2. 接下来,在STM32上安装ROSserial库。可以使用以下命令下载ROSserial库:
```
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
```
3. 在STM32上使用Arduino IDE打开刚才下载的库,并打开`examples/rosserial_arduino/HelloWorld`示例。
4. 确保STM32与计算机通过串口连接。在Arduino IDE中选择正确的串口和STM32板型。
5. 编译并上传示例代码到STM32上。
6. 在计算机上打开终端,运行以下命令:
```
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
```
其中,`/dev/ttyACM0`应该替换为你的STM32所连接的串口名称。
7. 现在,STM32已经与ROS系统连接起来了。可以在ROS系统中使用`rosserial_arduino`包来与STM32进行通信,例如发布和订阅话题。
下面是一个示例代码,可以在ROS系统中发布一个名为`chatter`的话题,并向STM32发送数据:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
```
在STM32上,可以使用ROSserial库来接收这个话题,并处理数据。
以上就是通过ROSserial将STM32与ROS系统连接的步骤。
rosserial串口通信stm32
rosserial是一个ROS(机器人操作系统)的软件包,它可以让ROS与微控制器(如STM32)之间通过串口通信。通过使用rosserial,我们可以将STM32与ROS系统连接起来,实现双向通信,从而实现机器人的控制和数据传输。
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