rosserial stm32在虚拟机及stm32的实现完整例子

在这个例子中，我们将使用rosserial库在STM32上实现ROS通信，并在虚拟机上运行ROS节点来与STM32通信。

要实现这个例子，我们需要以下材料：

- 一台运行Ubuntu的计算机
- 一台能够运行虚拟机的计算机
- STM32开发板
- USB转串口模块

步骤1：设置ROS环境

我们需要在Ubuntu上安装ROS，并设置ROS环境。我们可以按照ROS官方网站上的指导进行安装和设置。在安装完毕后，我们需要创建一个ROS工作空间。

步骤2：安装rosserial库

我们需要在ROS工作空间中安装rosserial库。我们可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

步骤3：配置STM32

我们需要将STM32连接到计算机，并使用USB转串口模块连接到计算机。然后，我们需要打开Arduino IDE，并安装STM32支持库。接下来，我们需要将以下代码上传到STM32：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb( const std_msgs::String& msg){
  //Handle message
}

ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("topic_name", &messageCb );

void setup(){
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop(){
  nh.spinOnce();
}

这个代码将订阅名为“topic_name”的主题，并在接收到消息时调用messageCb函数进行处理。

步骤4：运行ROS节点

接下来，我们需要在虚拟机中运行ROS节点。我们可以打开终端，并输入以下命令：

roscore

这将启动ROS主节点。接下来，我们需要打开另一个终端，并输入以下命令：

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

这将启动rosserial节点，并将其连接到STM32。

步骤5：测试通信

现在，我们可以在虚拟机中发布消息，并在STM32上接收。我们可以打开终端，并输入以下命令：

rostopic pub topic_name std_msgs/String "hello"

这将发布一个包含“hello”消息的主题。我们可以在STM32上检查是否正确接收到消息。

这样，我们就成功地在STM32上实现了ROS通信，并在虚拟机上运行了ROS节点来与STM32通信。