ros与stm32通过rosserial实现串口通信，stm32发布话题，传递信息p，ros订阅该话题，如果信息为p，则传递信息r给stm32

实现这个功能需要在ROS和STM32的程序中分别进行一些设置和编程。

在ROS程序中，需要先安装rosserial库并创建一个话题，代码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py /path/to/your/Arduino/libraries

roscore
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher pub("topic_name", &str_msg);

void setup()
{
    nh.initNode();
    nh.advertise(pub);
}

void loop()
{
    str_msg.data = "p";
    pub.publish(&str_msg);
    nh.spinOnce();
    delay(1000);
}

在STM32程序中，需要先安装rosserial库并创建一个话题，代码如下：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String str_msg;
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("topic_name", &callback);

void setup()
{
    nh.initNode();
    nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
    nh.spinOnce();
    delay(1000);
}

void callback(const std_msgs::String& msg)
{
    if (msg.data == "p") {
        str_msg.data = "r";
        pub.publish(&str_msg);
    }
}

这样，当STM32发布话题传递信息p时，ROS会订阅该话题并接收信息，如果信息为p，则ROS会发布话题传递信息r给STM32，实现了串口通信。