用python编写ROS2节点以发布激光传感器数据
时间: 2023-09-09 13:14:29 浏览: 57
好的,以下是一个简单的Python脚本,用于创建ROS2节点并发布激光传感器数据:
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import LaserScan
class LaserPublisher(Node):
def __init__(self):
super().__init__('laser_publisher')
self.publisher_ = self.create_publisher(LaserScan, 'scan', 10)
self.timer_ = self.create_timer(1.0, self.publish_laser_scan)
def publish_laser_scan(self):
scan = LaserScan()
# Set scan data here, for example:
scan.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
scan.header.frame_id = 'laser'
scan.angle_min = -1.57
scan.angle_max = 1.57
scan.angle_increment = 0.01
scan.time_increment = 0.001
scan.scan_time = 0.1
scan.range_min = 0.0
scan.range_max = 10.0
scan.ranges = [1.0] * int((scan.angle_max - scan.angle_min) / scan.angle_increment)
self.publisher_.publish(scan)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = LaserPublisher()
rclpy.spin(node)
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
在此示例中,我们使用了`rclpy`库来创建ROS2节点,并定义了一个名为`LaserPublisher`的节点。节点的功能是创建一个名为`scan`的LaserScan消息发布者,并使用一个定时器在每秒钟发布一次激光数据。
在`publish_laser_scan`函数中,我们创建一个LaserScan消息,并设置激光扫描数据的各种参数。您可以根据您的传感器配置来设置这些参数。最后,我们通过`publisher_`对象将消息发布到名为`scan`的主题上。
要运行此脚本,请在终端中输入以下命令:
```
ros2 run <package_name> <script_name>.py
```
请注意,您需要将`<package_name>`和`<script_name>`替换为您的Python脚本的名称和所在的包的名称。
希望这可以帮助您入门使用Python编写ROS2节点并发布激光传感器数据!