ros2通过python读取串口数据并转为十进制后发布出去

下面是一个简单的示例代码，演示如何使用ROS2和Python读取串口数据并将其转换为十进制数值，然后将其发布出去。

首先，需要安装pyserial模块，用于读取串口数据。可以使用以下命令进行安装：

pip install pyserial

接下来，创建一个ROS2节点，并在其中添加一个发布者，用于发布从串口读取的数据。代码如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Int32

import serial

class SerialReader(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('serial_reader')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Int32, 'serial_data', 10)
        self.serial_port_ = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)

        self.timer_ = self.create_timer(0.1, self.read_serial_data)

    def read_serial_data(self):
        if self.serial_port_.in_waiting > 0:
            data = self.serial_port_.read()
            value = int.from_bytes(data, byteorder='big')
            msg = Int32()
            msg.data = value
            self.publisher_.publish(msg)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    serial_reader = SerialReader()

    rclpy.spin(serial_reader)

    serial_reader.serial_port_.close()
    serial_reader.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在上面的代码中，首先创建了一个ROS2节点，并在其中添加了一个发布者，用于发布从串口读取的数据。在初始化函数中，使用pyserial模块打开了一个串口连接，并创建了一个定时器，定时读取串口数据。在读取数据时，先判断是否有数据可读，然后将读取的数据转换为十进制数值，并将其发布出去。

最后，在main函数中，启动了ROS2节点，并使用rclpy.spin()函数使节点保持运行状态，直到按下Ctrl-C退出程序。在退出程序之前，需要关闭串口连接，并销毁ROS2节点。