ros2通过Python读取串口数据

要在ROS 2中使用Python读取串口数据，需要使用Pyserial库。下面是一个简单的例子，可以帮助你开始使用。

import rclpy
from rclpy.node import Node
import serial

class SerialNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('serial_node')
        self.serial_port = '/dev/ttyUSB0'
        self.serial_baudrate = 9600
        self.serial_timeout = 0.1
        self.serial = serial.Serial(self.serial_port, self.serial_baudrate, timeout=self.serial_timeout)
        self.timer = self.create_timer(0.1, self.serial_read)

    def serial_read(self):
        if self.serial.in_waiting:
            data = self.serial.readline().decode('utf-8').rstrip()
            self.get_logger().info('Received: %s' % data)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = SerialNode()
    rclpy.spin(node)
    node.serial.close()
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，我们创建了一个名为SerialNode的ROS节点，并在其中初始化串口。我们使用create_timer方法创建一个定时器，以便定期读取串口数据。当串口缓冲区中有数据时，我们读取数据并将其解码为UTF-8格式。最后，我们使用get_logger方法记录接收到的数据。在main函数中，我们初始化节点并使用spin方法运行它。最后，我们关闭串口并销毁节点。